Stereovision system with active vergence and gaze control mechanism

• Autorzy: Szewczyk P.

Warianty tytułu

PL

System stereowizyjny z aktywnym mechanizmem zmiany kąta widzenia oraz zbieżności osi optycznych kamer

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper describes a prototypical stereovision system with active vergence and gaze control mechanism. The model and mechanical construction enable the accurate positioning of cameras. Increase in the measurement resolution of the binocular vergence angle in the selected range of depth is specified. The vergence control mechanism uses a kinematic chain with 3-DOF joints. In order to obtain a linear characteristic of the measurement system, there was performed the optimisation process of the kinematic chain parameters.

PL

W artykule przedstawiony jest opis prototypowego układu stereo-wizyjnego z aktywnym systemem zmiany kąta widzenia oraz zbieżności osi optycznych kamer. Zmiana kąta zbieżności osi optycznych kamer wraz z obrotem głowicy umożliwia koncentrację systemu na pewnym, dowolnie wybranym obiekcie w rzeczywistej przestrzeni trójwymiarowej. Prowadzi do nałożenia pól widzenia obu kamer i niewielkich wartości dysparycji bliskich zeru dla wybranego, śledzonego obiektu umożliwiając szybką segmentację obrazu. Zaprezentowano model oraz konstrukcję mechaniczną umożliwiającą dokładne pozycjonowanie kamer, a także zwiększenie rozdzielczości pomiarowej kąta zbieżności w wybranym przedziale mierzonej głębi. W mechanizmie kontroli zbieżności osi optycznych kamer zastosowano łańcuch kinematyczny wykorzystujący złącza o trzech stopniach swobody, a następnie dokonano optymalizacji parametrów tego łańcucha tak, aby zapewnić możliwie linową charakterystykę przetwarzania układu pomiarowego.

Słowa kluczowe

EN

stereovision system; vergence and gaze control mechanism; binocular vision

PL

system stereowizyjny; widzenie dwuoczne

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2011
• Tom: R. 57, nr 11
• Strony: 1344--1347
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., tab., wzory

Twórcy

autor

Szewczyk P.

• Technical University of Lodz, Institute of Automatic Control, ul. Stefanowskiego 18/22, 90-924 Łódź, Poland,

Bibliografia

• [1] Brown M. Z., Burschka D., Hager G. D.: Advances in computational stereo. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 25 (8). Aug 2003.
• [2] Trucco E., Verri A.: Introductory Techniques for 3-D Computer Vision. Prentice Hall, 1998.
• [3] Cyganek B.: Komputerowe przetwarzanie obrazów trójwymiarowych. Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, 2002.
• [4] Bochenek A., Reicher M.: Anatomia człowieka, Vol. V. Wydawnictwo Lekarskie PZWL, Warsaw 2004.
• [5] Olson T., Coombs D.: Real-time vergence control for binocular robots. International Journal of Computer Vision, Vol. 7, 1991.
• [6] Ballard A., Ozcandarli D. H.: Eye fixation and early vision: Kinetic depth. Second Int. Conference on Computer Vision. Dec 1988.
• [7] Gu Y., Sato M., Zhang X.: Active depth estimation with gaze and vergence control using gabor filters. 13th Int. Conference on Pattern Recognition. Aug 1996.
• [8] Bradski G., Kaehler A.: Learning OpenCV - Computer Vision with the OpenCV Library. O’Reilly, 2008.
• [9] Hansen M., Sommer G.: Active depth estimation with gaze and vergence control using gabor filters. 13th International Conference on Pattern Recognition. Aug 1996.