Mikroprocesorowa czterowirnikowa platforma latająca

• Autorzy: Tariov A. , Maciaszczyk R. , Dębski I. , Antosik A.

Warianty tytułu

EN

Microprocessor-based 4-rotor flying platform

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy poruszone zostały koncepcyjne, implementacyjne oraz stosowalne aspekty projektowania miniaturowej czterowirnikowej platformy latającej. System awioniki pokładowej został zaprojektowany w oparciu o mikrokontroler AT91SAM7S256 i pozwala na autonomiczną nawigację i wymianę danymi z stacją naziemną. Ponadto osprzęt pokładowy posiada kamerę wideo, akcelerometr 3-osiowy, 3 żyroskopy 16-bitowy przetwornik analogowo-cyfrowy, 4 silniki bezszczotkowe oraz 4 regulatory.

EN

Mini and micro UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) are very promising platforms for environment monitoring applications, because of their increased mobility in the space. The mini UAVs are intended to be used in several areas such as camera-based air-surveillance, traffic control, environmental measurements, etc. This paper describes Quadro-AKiT, a complete low-cost, autonomous quadrotor system designed for surveillance and reconnaissance applications. The Quadro-AKiT ground station is custom-made and features a graphical user interface that presents and allows the manipulation of various flight parameters. The aerial platform is a four-rotor vertical takeoff and landing (VTOL) vehicle that features the advantages of traditional helicopters with significant reduction in mechanical complexity. The onboard avionics system was designed based on the AT91SAM7S256 microcontroller and provides autonomous navigation and data exchange with the ground station. The vehicle is outfitted with a video system that provides real-time images to the system operator through the GUI. The system is being developed at the Faculty of Computer Science and Information Technology of the West Pomeranian University of Technology (Szczecin) by a team of graduate and postgraduate students under the supervision of the Department of Computer Architectures and Telecommunications.

Słowa kluczowe

PL

platforma latająca; helikopter czterowirnikowy; BPL

EN

aerial vehicles; quadrotor helicopter; UAV

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2011
• Tom: R. 57, nr 8
• Strony: 836--838
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Tariov A.

autor

Maciaszczyk R.

autor

Dębski I.

autor

Antosik A.

• Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny, Wydział Informatyki, ul. Żołnierska 49, Szczecin,

Bibliografia

• [1] Gruszecki J. (red.): Bezpilotowe aparaty latające. Systemy sterowania i nawigacji. OW Politechniki Rzeszowskiej, 2002.
• [2] Rokiciński K.: Wykorzystanie niekonwencjonalnych koncepcji bezzałogowych aparatów latających na jednostkach pływających, Zeszyty naukowe Akademii Marynarki Wojennej rok XLIX, nr 2 (173) 2008, str. 115-128.
• [3] Szczechowski B.: Wykorzystanie bezzałogowych aparatów latających (mini śmigłowców) do wykonania fotogrametrycznych zdjęć lotniczych niskich pułapów. Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji, vol. 18, 2008, str. 569-579.
• [4] Castillo P., Lozano R. and Dzul A.: Modelling and control of mini-flying machines. Springer-Verlag, London, 2005.
• [5] Altu E., Ostrowski J.P. and Mahony R.: Control of a quadrotor helicopter using visual feedback. Proc. of the International Conference on Robotics and Automation, Washington, pp. 271-276, 2002.
• [6] McKerrow P.: Modelling the Draganflyer four-rotor helicopter. Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA’04. 2004 IEEE International Conference on 4 (2004), pp. 3596-3601.
• [7] Escareňo J., Sanchez A., Garcia O., Lozano R.: Triple Tilting Rotor mini-UAV: Modeling and Embedded Control of the Attitude. American Control Conference, 2008, str. 3476-3481.
• [8] Salazar S., Romero H., Lozano R., Castillo P.: Modeling and Real-Time Stabilization of an Aircraft Having Eight Rotors. Journal of Intelligent and Robotic Systems, Volume 54, Issue 1-3 (March 2009), str. 455-470.
• [9] Escareno J., Salazar-Cruz S. and Lozano R.: Embedded control of a four-rotor UAV. Proc. of the American Control Conference, Minneapolis, pp. 3936-3941, 2006.
• [10] Soumelidis, G´asp´ar P., Bauer P., Lantos B. and Proh´aszka Z.: Design of an embedded microcomputer based mini quadrotor UAV, European Control Conference, Kos, Greece, 2007.
• [11] Bouabdallah S., Murrieri P. and Siegwart R.: Design and control of an indoor micro quadrotor, Proc. of the International Conference on Robotics and Automation, New Orleans, vol. 5, pp. 4393-4398, 2004.
• [12] Castillo P., Lozano R. and Dzul A.: Stabilization of a mini rotorcraft with four rotors, IEEE Control Systems Magazine, pp. 45-55, 2005.
• [13] Castillo P., Dzul A. and Lozano R.: Real-time stabilization and tracking of a four-rotor mini rotorcraft, IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 12, no. 4, pp. 510-516, 2004.
• [14] Tayebi A. and McGilvray S.: Attitude Stabilization of a Four-Rotor Aerial Robot. In proceedings of 43rd IEEE Conference on Decision and Control, Atlantis, Paradise Island, Bahamas, 2004, pp. 14-17.