Sterowanie rozmyte modelem suwnicy przemysłowej

• Autorzy: Korniak J. , Rojek R.

Warianty tytułu

EN

Fuzzy Control of a Trolley Crane Model

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawionio syntezę sterowania rozmytego suwnicą przemysłową. Celem sterowania jest minimalizacja szkodliwego kołysania przenoszonym ładunkiem. Proponowane rozwiązanie oparte jest o regulator nadrzędny (arbiter), adaptujący wzmocnienia regulatorów położenia oraz kąta odchylenia ładunku w zależności od istniejących warunków. Zastosowanie proponowanego rozwiązania wpływa korzystnie na uzyskane wyniki, wskazując na efektywność prezentowanej metody sterowania, co zdaniem Autora, pozwoli m.in. na zwiększenie dokładności oraz podniesienie poziomu bezpieczeństwa przenoszenia ładunku.

EN

The paper presents the anti-swing fuzzy control synthesis for a trolley crane model (Fig. 1). The approach is based on the fuzzy supervisory controller (Fig. 6) updating the gains of the position and the angle fuzzy controllers according to actual conditions (Fig. 2). The main advantages of that approach are high accuracy of crane's position control and the minimizing of load's swing (Fig. 7-8). The effectiveness of the suggested method is particularly emphasized with complying the realistic conditions such as dead-zone in the crane model. The scaling gains for the fuzzy controllers and supervisor controller are experimentally specified (Fig. 3). The gains were not optimized by any methods but the experimental results turned out sufficient. The proposed method of fuzzy control of the trolley crane, in author's opinion, allows to avoid the potential damage of the load in the neighborhood of any industrial materials and ensures high safety of the workers [1, 2, 5, 6].

Słowa kluczowe

PL

suwnica przemysłowa; sterowanie rozmyte; sterowanie nadrzędne

EN

trolley crane; fuzzy control; supervisory control

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2011
• Tom: R. 57, nr 3
• Strony: 235--237
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., wykr., wzory

Twórcy

autor

Korniak J.

autor

Rojek R.

• Politechnika Opolska, Wydział Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki, Instytut Automatyki i informatyki, ul. Sosnkowskiego 31, 45 272 Opole,

Bibliografia

• [1] Ahmad M. A.: Active Sway Suppression Techniques of a Gantry Crane System. European Journal of Scientific Research, 2009, Vol. 27, No 3 p. 322-333.
• [2] Chang Ch.Y.: The Switching Algorithm For The Design of Crane Controller. The Proceedings of the 5th Asian Control Conference, 2004, Vol. 3, p. 1723- 1728.
• [3] Driankov D., Hellendoorn H., Reinfrank M.: Wprowadzenie do sterowania rozmytego. WNT, 1996, s. 132-133.
• [4] Korniak J.: Racjonalizacja pracy układu energetycznego samo-chodu osobowego z wykorzystaniem logiki rozmytej. Rozprawa doktorska, Politechnika Opolska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki, Opole, 2005.
• [5] Lin C. M., Chin W. L.: Adaptive Hierarchical Fuzzy Sliding-Mode Control for a Class of Coupling Nonlinear Systems, Int. J. Cont. Math. Sci., 2006, Vol. 1, p. 177-204.
• [6] Nguyen H. and others: Model Predictive Control of Gantry Crane with Input Nonlinearity Compensation. Proceedings of World Academy of Science, Engineering And Technology 2009, Vol. 38, p. 312-316.
• [7] www.inteco.com.pl, 3DCrane User’s Manual.