Design of iterative learning control for simple robot based on neural network robot model

• Autorzy: Lesewed A. A. , Kurek J.

Warianty tytułu

PL

Synteza iteracyjnie uczqcego siq sterowania prostego robota na podstawie neuronowego modelu robota

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Design of the iterative learning control (TLC) for robot manipulator with 2 degree of freedom based on model of the robot approximated by neural network is presented. The robot model has form of the Lagrange-Euler equation and neural network was trained to estimate the model parameters. Then, the estimated model was used for synthesis of ILC.

PL

W pracy przedstawiono syntezy iteracyjnie uczącego się sterowania dla robota o 2 stopniach swobody na podstawie modelu aproksymowanego przy pomocy sieci neuronowych. Model robota ma formę równań Lagrange'a-Eulera, którego nieliniowe funkcje zostały wyznaczone przez odpowiednio wytrenowaną sieć neuronową. Aproksymowany model został następnie wykorzystany do syntezy regulatora.

Słowa kluczowe

EN

neural model of industrial robot; iterative learning control

PL

model neuronowy robota przemyslowego; iteracyjnie uczące się sterowanie

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2009
• Tom: R. 55, nr 3
• Strony: 205--208
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11, rys., tab., wzory

Twórcy

autor

Lesewed A. A.

autor

Kurek J.

• Warsaw University of Technology,

Bibliografia

• [1] R. P. Paul, Robot Manipulators: Mathematics and Control, Cambridge, Massachusetts, MIT Press, 1981.
• [2] K. S. Fu, R. C. Gonzalez, C. S. Lee, Robotics, Control, Sensing, Vision and Intelligence, McGraw-Hill, 1987.
• [3] Jamashidi M. 0., Learning control system analysis and design based on 2-D system theory, Journal of Intblligent and Robotics Systems, pp. 17-26, 1990.
• [4] Haykin S., Neural network: A comprehensive foundation, Macmillan Publishing Company, Englewood Cliffs.
• [5] Demuth H., Beale M., Neural network toolbox user's guide, The MathWorks, Inc., Massachusetts, USA, 1994.
• [6] Kurek J. E., Calculation of robot manipulator in the form of a recurrent neural net, European Control Conference'99, Karlsruhe Germany, pp. 354-359, 1999.
• [7] Lesewed A., Kurek J. E., Comparison of four robot neural models using different learning methods, MMAR’06 conference, Miedzyzdroje, Poland, 2006.
• [8] Lesewed A., Kurek J. E., Calculation of robot parameters based on neural nets, Robot Motion and Control RoMoCo'05, Poznan, Poland, 2005.
• [9] Kurek J. E., Zaremba M. B., Iterative learning control synthesis based on 2-D system theory, IEEE Trans. on Automatic Control, Vol. 38, No. 1, pp. 121-125, 1993.
• [10] Meddah D. Y., Benallegue A., A stable Neuro-adaptive controller for rigid robot Manipulator, Journal of Intelligent and Robotic Systems, pp. 181-193, 1997.
• [11] Limin P., Woo P., Neural-fuzzy control system for robotic manipulator, IEEE Control Systems Magazine, Feb. 2002.