A Mobile Robot for Laboratory Purposes and Its Applications

• Autorzy: Chojecki R. , Olszewski M.

Warianty tytułu

PL

Budowa i zastosowania Iaboratoryjnego robota mobilnego ELEKTRON

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper presents the ELECTRON R1 mobile robot and its application to the research of navigation and control of such devices. The robot was designed in cooperation between the Institute of Automatic Control and Robotics and the Institute of Control and Computation Engineering Warsaw University of Technology. It consists of a six-wheeled mobile platform with all of the wheels powered and a controller based on a singleboard PC type microcomputer. Due to the modular structure the robot can be equipped with diverse sensor modules, thanks to which it can be comprehensively used for research purposes.

PL

W artykule opisano laboratoryjnego robota ELEKTRON R1 i jego zastosowania w pracach hadawczych nad systemami nawigacji i sterowania robotów mobilnych. Urządzenie zostalo opracowane w Instytucie Automatyki i Robotyki i Instytucie Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej. Baza jezdna jest sześciokołową platformą mobilną z napędem na wszystkie koła. Podstawowym elementem sterownika robota jest komputer pokładowy o dużej mocy obliczeniowej zbudowany na bazie jednopłytkowego mikrokomputera typu PC. Dzięki modułowej budowie robot może być wyposażany w różnorodne wyposażenie sensoryczne, dzięki czemu może być wszechstronnie wykorzystywany w pracach badawczych.

Słowa kluczowe

EN

mobile robotics; navigation; sensors; laser scanner

PL

robotyka mobilna; nawigacja; sensoryka; skaner laserowy

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2009
• Tom: R. 55, nr 3
• Strony: 190--193
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13, fot., rys.

Twórcy

autor

Chojecki R.

autor

Olszewski M.

• Institute of Automatic Control and Robotic Warsaw University of Technology, Faculty of Mechatronics,

Bibliografia

• [1] Chojecki R., Olszewski M., Marcinkiewicz P.: Miniaturowe roboty mobilne w Instytucie Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej. Przemysłowe i medyczne systemy robotyczne Red. K. Tchoń, WKŁ 2005, 311-319.
• [2] Daniela Rus, Bruce Donald, Jim Jennings.: Moving Furniture with Teams of Autonomous Robots IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot Systems (IROS1995), 1995, 235-242.
• [3] Gerkey B. P., Vaughan R. T., Howard A.: The Player/Stage Project: Tools for Multi-robot and Distributed Sensor Systems. Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR2003), 2003, 317-323.
• [4] Gerkey Brian P., Mataric Maja J.: Pusher-watcher: An Approach to Fault-tolerant Tightly-coupled Robot Coordination. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2002), 2002, 464-469.
• [5] Siemiątkowska B., Chojecki R.: Mobile Robot Localization Based on Omnicamera. lAV2004. 5th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles, Lisbon 2004 / Elsevier Science, ISBN 008 044237 4.
• [6] Wang Z-D. et al.: A Pushing Leader Based Decentralized Control Method for Cooperative Object Transportation IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot Systems (IROS2004), 2004.
• [7] Zieliński C.: The MRROC++ system. First Workshop on Robot Motion and Control, RoMoCo 99, 1999, 147-152.
• [8] Advantech. 5.25” Single Board Computer PCM-9579,
• [9] http://www.advantech.com/products/
• [10] Intel. Intelr Integrated Performance Primitives (IPP), http://www.intel.com/cd/software/products/asmona/eng/perflib/ipp/index.htm
• [11] Intel. Intelr Math Kernel Library (MKL), http://www.intel.com:80/cd/software/products/asmona/eng/perflib/mk1/index.htm
• [12] Player/Stage 2006. The Player/Stage Project.
• [13] http://playerstage.sourceforge.net/