Sliding Mode Control of electro-hydraulic servo system

• Autorzy: Winnicki A. , Olszewski M.

Warianty tytułu

PL

Algorytm sterowania ślizgowego w zastosowaniu do serwonapędu elektrohydraulicznego

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This paper presents the design of a new robust Sliding Mode Controller for the electro-hydraulic servo system. In classic approach of SMC are unfavorable effects of frequent switches of the control signal appears. This phenomenon is called the chattering effect. To reduce this effect, a new method of the Sliding Mode Control design with changing switching gain along the Lagrange'a multiplier is proposed. Simulation results and laboratory experiments indicate that the control approach is very robust and considerably improves the position tracking accuracy.

PL

Artykuł prezentuje nowe podejście w użyciu algorytmu ślizgowego w zastosowaniu do serwonapędu elektrohydraulicznego. W klasycznym podejściu algorytmu ślizgowego pojawia się niepożądany efekt częstych przełączeń sygnału sterującego. W celu wyeliminowania tego zjawiska, w artykule zaproponowano użycie metody wyznaczników Lagrange'a. Wyniki symulacyjne jak i laboratoryjne wskazują na wysoką oporność układu na zakłócenia przy zachowaniu dobrych właściwości dynamicznych układu jak i „gładkim" sygnale sterującym.

Słowa kluczowe

EN

electro-hydraulic servo system; sliding mode control; Lagrange'a multiplier

PL

serwonapęd elektrohydrauliczny; algorytm ślizgowy; wyznaczniki Lagrange'a

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2009
• Tom: R. 55, nr 3
• Strony: 174--177
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., wykr., wzory

Twórcy

autor

Winnicki A.

autor

Olszewski M.

• Instytut Automatyki i Robotyki, Politechnika Warszawska,

Bibliografia

• [1] Olszewski M.: Sterowanie pozycyjne pneumatycznego napędu siłownikowego. OWPW, Warszawa 2002.
• [2] Olszewski M.: Basics of Servopneumatics, VDT Verlag, Dtisseldorf 2008.
• [3] Winnicki A.: Sliding Mode Control for Hydraulic Servo System. Hydraulica a Pneumatica, 22 (2006) 3-4, 32-34.
• [4] Winnicki A, Olszewski M.: Control of an electro-hydraulic position servo system using SMC, Hydraulica a Pneumatica 24 (2008) 1-2, 27-29.
• [5] Penuquetti W., Barbot J.: Sliding Mode Control in Engineering. Marcel Dekker Inc., New York 2002.
• [6] Ha Q., Nguyen Q., Rye D., Durrant-Whyte H.: Fuzzy Sliding-Mode Controllers with Applications. IEEE Transactions On Industrial Electronics, 40 (2001) 1, 38-46.
• [7] Spurgeon S. K., Edwards C.: Sliding Mode Control. Taylor and Francis, London 1998.
• [8] Hikita H.: Servomechanisms Based on Sliding Mode Control. International Journal of Control, 48 (1988) 2, 435-447.
• [9] Liu Y., Handroos H.: Technical note Sliding mode control for a classof hydraulic position servo. Mechatronics 9 (1999), 111-123.
• [10] Private correspondence with J. Pułaczewski, Warsaw 2007.