Application of the PExSim to Modelling and Simulation of Robot Manipulators

• Autorzy: Fajdek B. , Janiszowski K.

Warianty tytułu

PL

Zastosowanie pakietu PExSim do modelowania oraz symulacji ruchu manipulatorów

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper presents the Robotic Elements plugin for the PExSim which provides many functions that are required in robotics, and addresses areas such as kinematics, dynamics, and trajectory generation. The plugin is useful for research, modelling and simulation of robot manipulators. It can also be a powerful tool for education. A short presentation of blocks that are the part of the plugin, is included. Also a simple example of application is presented.

PL

W niniejszym opracowaniu przedstawiony jest plugin Robotic Elements dla pakietu PExSim, który dostarcza wiele funkcji niezbędnych w dziedzinie robotyki oraz nauk z nią związanych takich jak kinematyka, dynamika oraz planowanie trajektorii. Przygotowany zestaw bloków stanowi użyteczne narzędzie do badań, modelowania oraz symulowania manipulatorów. Może zostać także wykorzystany do celów edukacyjnych z dziedziny robotyki. W referacie zawarty jest opis poszczególnych bloków, które wchodzą w skład plugin-u. Ponadto przedstawiono przykład praktycznego zastosowania.

Słowa kluczowe

EN

robotic; manipulator; modelling; simulation

PL

robotyka; manipulator; modelowanie; symulacja

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2009
• Tom: R. 55, nr 3
• Strony: 160--164
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys., tab., wzory

Twórcy

autor

Fajdek B.

autor

Janiszowski K.

• Instytut Automotyki i Robotyki, Politechnika Warszawska,

Bibliografia

• [1] K. Janiszowski, P. Wnuk PExSim - A Package for Investigation of Complex Dynamic Systems, Automation 2007, 2007.
• [2] A. K. Bejczy, Robot Ann Dynamics and Control, Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 1974.
• [3] B. Siciliano, L. Sciaviacco, Robotics Modelling, Planning and Control, Springer-Verlag, London, December 2008.
• [4] R. Featherstone, Position and Velocity Transformations Between Robot End - effector Coordinates and Joint Angles, International Journal of Robotics Research, 1983.
• [5] A. A. Goldenberg, B. Benhabib, R. G. Fenton, A Complete Generalized Solution to the Inverse Kinematics of Robots, IEEE Journal of Robotics and Automation, 1985.
• [6] L. J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Addison - Wesley Publishing Company, Reading, Massachusetts, 1995.
• [7] D. E. Orin, R. B. McGhee, M. Vukobratovi’ c, G. Hartoch, Kinematic and Kinetic Analysis of Open-chain Linkages Utilizing Newton-EulerMethods, Mathematical Biosciences, 1979.
• [8] S. R. Munasinghe, M. Nakamura, Industrial Robotics: Theory, Modelling and Control, Pro Literatur Verlag, December 2006.
• [9] B. R. Markiewicz, Analysis of the Computed Torque Drive Method and Comparison with Conventional Position Servo for a Computer- Controlled Manipulator, Pasadena, 1973.
• [10] P. K. Khosla, T. Kanade, Experimental Evaluation of Nonlinear Feedback and Feedforward Control Schemes for Manipulators, International Journal of Robotics Research, 1988.
• [11] A. Balestrino, G. De Maria, L. Sciavicco, An Adaptive Model Following Control for Robotic Manipulators, ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, 1983.
• [12] M. W. Spong, R. Ortega, R. Kelly, Comments on Adaptive Manipulator Control: A Case Study, IEEE Transactions on Automatic Control, 1990.
• [13] S. Nicosia, P. Tomei, Model Reference Adaptive Control Algorithms for Industrial Robots, Automatica, 1984.
• [14] P. I. Corke, A Robotics Toolbox for MATLAB, IEEE Robotics and Automation, 1996.