Analiza pokrycia powierzchni terenu przez działanie robota mobilnego w otoczeniu przeszkód ruchomych

• Autorzy: Dąbkowski M. , Grono A. J.

Warianty tytułu

EN

The analysis of the field coverage by mobile robot in environment with moving obstacles

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule została opisana metodyka rozwiązania problemu całkowitego pokrycia nieznanej powierzchni przez autonomicznego robota mobilnego podczas jednoczesnego unikania kolizji z przeszkodami ruchomymi. Przedstawiono sformułowanie oraz dokonano szczegółowej analizy obu problemów, ze zwróceniem szczególnej uwagi na występujące ograniczenia. Zaprezentowano behawioralne podejście do sterowania robotem mobilnym wzorowane na reakcjach istot żywych, które posłużyło rozwiązaniu postawionych zadań. Opisano pokrótce zdefiniowane zachowania, a także przedstawiono wyniki symulacji dla wybranych scenariuszy kolizyjnych wraz z płynącymi z nich wnioskami.

EN

In this paper the methodology of solving the complete field coverage problem by autonomous mobile robot during simultaneous avoiding moving obstacles was described. Formulations of both problems were shown separately and their analysises were made in details. Constraints of both tasks were took into concideration particularly. The behaviour based approach to mobile robot control which imitate the living animal actions was presented. This approach was used to solve formulated problems. Defined behaviours were shortly described. Simulation results were shown for choosen collision scenarios. Conclusions were made.

Słowa kluczowe

PL

robotyka mobilna; robotyka behawioralna; pokrycie powierzchni

EN

mobile robotics; behaviour based robotics; field coverage problem

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2007
• Tom: R. 53, nr 4
• Strony: 4--8
• Opis fizyczny: Bibliogr. 18 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Dąbkowski M.

autor

Grono A. J.

• Katedra Automatyki, Wydział Elektrotechniki i Automatyki, Politechnika Gdańska,

Bibliografia

• [1] Acar E. U., Choset H., Atkar P. X.: Complete sensor-based coverage with extended-range detectors - a hierarchical decomposition in terms of critical points and Voronoi diagrams. In: Proceedings of the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2001.
• [2] Acar E. U., Choset H.: Critical point sensing in unknown environments. In: Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2000.
• [3] Acar E. U., Choset H.: Sensor based coverage of unknown environments. In: Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation. 1999.
• [4] Acar E. U., Choset H. Rizzi A. A., Atkar P. N., Hull D.: Morse decompositions for coverage tasks. Sage Publications 2002. The International Journal of Robotics Reaserch. Vol. 21.
• [5] Arkin R. C.: Towards cosmopolitan robots: intelligent navigation of mobile robot in extended man-made environments. 1987. Ph. D. dissertation. COINS TR 87-80. University of Massachusetts.
• [6] Buttler Z. J.: CCR: a complete algorithm for contact-sensor based coverage of rectilinear environments. Technical Report CMU-RI-TR-98-27. Robotics Institute. Carnegie Mellon University. 1998.
• [7] Buttler Z. J.: Contact sensor-based coverage of rectilinear environments. In: Proceedings of IEEE International Symposium on Intelligent Control. 1998.
• [8] Dąbkowski M.: Analiza jakości wykonania pokrycia powierzchni terenu przez autonomicznego robota mobilnego. Rozprawa doktorska. Politechnika Gdańska, Gdańsk 2006.
• [9] Doty K. L., Harrison R. R.: Sweep strategies for a sensory-driven, behavior based vacuum cleaning agent. In: Proceedings of the AAAI Fall Symposium. 1993.
• [10] Doty K. L.: TALRIK II - users manual. Mekatronix. 1999.
• [11] Gomes N., Ferreira J.: Vacuum cleaning robot. Technical report. Department of Electronics and Tellecommunications. University of Aveiro. 1995.
• [12] MacKenzie D. C., Balch T. R.: Making a clean sweep – behavior based vacuuming. In Proceedings of the AAAI Fall Symposium, Instationating Real-World Agents. 1996.
• [13] Neumann de Carvalho R., Vidal H. A., Vieira P., Ribeiro. M. I.: Automatic floor cleaning based on mobile robots. Internal Report. Lisbon. Institute for Systems and Robotics. 1996.
• [14] Saffiotti A.: Fuzzy logic in autonomous robotics: behavior coordination. In: Proceedings of 6-th IEEE International Conference on Fuzzy Systems. Barcelona. 1997.
• [15] Saffiotti A.: Fuzzy logic in autonomous robot navigation - a case study. Technical Report TR/IRIDIA/95-25. 1995.
• [16] Strona intenetowa: http://www.cs.biu.ac.i1/ -galk/teaching/sadna/ No-map-localization/harding-thesis.pdf. 2004.
• [17] Surmami H., Peters L.: MORIA - a robot with fuzzy controlled behaviour. In: Fuzzy Logic Techniques for Autonomous Vehicle Navigation (Drainkov D., Safiotti A.). 2001. Studies in Fuzziness and Soft Computing. Vol. 61, pp. 343-366.
• [18] Wong S., Middleton L., MacDonald A.: Performance metrics for robot coverage tasks. In: Proceedings of Australasian Conference on Robotics and Automation. 2002.