Serwomechanizmy wizyjne - część 2

• Autorzy: Staniak M. , Zieliński C.

Warianty tytułu

EN

Visual servo control - part 2

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Obecnie uwaga naukowców zajmujących się robotyką koncentruje się na robotach usługowych oraz terenowych. W obu przypadkach do sprawnego wykonywania zadań roboty te potrzebują mnogości czujników, ale podstawowe stanowią kamery. Są one szczególnie istotne przy chwytaniu. Do realizacji tego zadania trzeba skonstruować serwomechanizm wizyjny.W pierwszej części tego artykułu wprowadzono podstawowe pojęcia niezbędne do analizy struktur serwomechanizmów wizyjnych. Ta część przedstawia poszczególne struktury wraz z analizą ich wad i zalet.

EN

The first part of this paper, published in PAK 5/2006, was devoted to basic concepts used in the analysis of visual-servo control and the classification of the resulting structures of controllers. This part gives a detailed description of each structure. Moreover, it presents the advantages and drawbacks of each of those structures, especially from the point of view of calibration (identification of parameter values) of the kinematic model of the manipulator and the relative location of the camera and the robot.

Słowa kluczowe

PL

serwomechanizmy wizyjne; sterowanie robotów

EN

visual servoing; robot control

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2006
• Tom: R. 52, nr 11
• Strony: 30--34
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., rys., tab., wzory

Twórcy

autor

Staniak M.

autor

Zieliński C.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Wydział Elektrotechniki i Technik Informacyjnych, Politechnika Warszawska,

Bibliografia

• [1] F. Chaumette: Image Moments: A General and Useful Set of Features for Visual Servoing. IEEE Transactions on Robotics, vol. 20, no. 4, August 2004.
• [2] F. Chaumette: Potential problems of stability and convergence in image-based and position-based visual servoing. The Confluence of Vision and Control, Lecture Notes in Control and Informations Systems, New York: Springer-Verlang, 1998 vol. 237, pp. 66-78.
• [3] G. Chesi, A. Vicino: Visual Servoing for Large Camera Displacements. IEEE Transactions on Robotics, vol. 20, no. 4, August 2004.
• [4] G. Chesi, K. Hashimoto, D. Prattichizzo, A. Vicino: Keeping Features in the Field of View in Eye-In-Hand Visual Servoing: A Switching Approach. IEEE Transactions on Robotics, vol. 20, no. 5, October 2004.
• [5] W. Czajewski, M. Staniak, C. Zieliński: Pewne aspekty wykorzystania informacji wizyjnej w robotach usługowych. Materiały VIII Krajowej Konferencji Robotyki - Polanica Zdrój 23-25 czerwca 2004.
• [6] Lingfeng Deng, W. J. Wilson, F. Janabi-Sharifi: Dynamic Performance of the Position-Based Visual Servoing Method in the Cartesian and Image Spapces. Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems, Las Vegas, Nevada - October 2003.
• [7] K. Deguchi: Optimal motion control for image-based visual servoing by decoupling translation and rotation. Proc. IM. Conf. Intelligent Robots and Systems, Oct. 1998, pp. 705-711.
• [8] N. R. Gans S. Hutchinson, P. I. Corke: Performance Tests for Visual Servo Control Systems, with Application to Partitioned Approaches to Visual Servo Control. The International Journal of Robotics Research, Vol. 22, No. 10-11, 955-981 (2003).
• [9] M. Iwatsuki, N. Okijama: A New Formulation of Visual Servoing Based on Cylindrycal Coordinate System. IEEE Transactions on Robotics, vol. 21, no. 2, April 2005.
• [10] E. Malis, F. Chaumette, S. Boudet: 2-1/2-D Visual Servoing. IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 15, no. 2, April 1999.
• [11] W. J. Wilson, C. C. Hulls, G. S. Bell: Relative End-Effector Control Using Cartesian Position-Based Visual Servoing. IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 12, no 5, October 1996.
• [12] http://mathworld.wolfram.com/LeastSquaresFitting.html
• [13] http://mathworld.wolfram.com/Moore-PenroseMatrixInverse.html