Serwomechanizmy wizyjne - część 1

• Autorzy: Staniak M. , Zieliński C.

Warianty tytułu

EN

Visual servo control - part 1

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Dzięki stałemu zwiększaniu mocy obliczeniowej komputerów oraz intensywnemu rozwojowi metod sterowania robotów stało się możliwe wykorzystanie ich nie tylko w przemyśle, ale również do wykonywania zadań usługowych. Istotnym elementem układów sterowania robotów usługowych jest zdolność do przetwarzania informacji wizyjnej otrzymywanej z otoczenia robota. Artykuł stanowi wprowadzenie w zagadnienia związane z wykorzystywaniem kamer do sterowania ruchem robotów. Artykuł podzielony jest na dwie części. Część pierwsza definiuje podstawowe pojęcia niezbędne w analizie serwomechanizmów wizyjnych oraz dokonuje ich klasyfikacji. Część druga, która ukaże się w jednym z kolejnych numerów PAK, stanowić będzie opis poszczególnych struktur serwomechanizmów wraz z analizą ich wad i zalet.

EN

The steady growth of computational power of control computers, intensive development of robot control methods and pattern recognition techniques have formed the necessary foundation for the implementation of not only advanced industrial robots but also service robots. The paper is an introduction into the field of robot visual control. It is divided into two parts. The first one defines the basic concepts used in the analysis of visual servos and produces a classification of those control methods. The second part, which will appear in one of the following issues of PAK, will describe the structures of the so classified visual servo control structures and will single out their advantages and drawbacks.

Słowa kluczowe

PL

serwomechanizmy wizyjne

EN

visual servocontrol

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2006
• Tom: R. 52, nr 5
• Strony: 9--12
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys., wzory

Twórcy

autor

Staniak M.

autor

Zieliński C.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych, Politechnika Warszawska,

Bibliografia

• [1] J. J. Craig: Introduction to Robotics, Mechanics and Control. Addison-Wesley Publishing Company 1986.
• [2] S. Hutchinson, G. D. Hager, P. I. Corke: A Tutorial on Visual Servo Control. IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 12, no. 5, October 1996.
• [3] Jezierski: Robotyka - kurs podstawowy. Wydawnictwa Politechniki Łódzkiej, Łódź 2002.
• [4] K. Kozłowski, P. Dutkiewicz, W. Wróblewski: Modelowanie i sterowanie robotów. PWN, Warszawa 2003.
• [5] D. Kragic, H. I. Christensen: Survey on Visual Servoing for Manipluation. Technical report ISRN KTHNAP-0201-SE, KTH Royal Institute of Technology (of Sweden).
• [6] M. W. Spong, M. Vidyasagar: Dynamika i sterowanie robotów. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa, 1997.