Badania modelowe pneumatycznego manipulatora równoległego

• Autorzy: Dindorf R. , Łaski P.

Warianty tytułu

EN

Model research of pneumatic parallel manipulator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Do badań symulacyjnych zbudowano w programie SolidWorks model bryłowy pneumatycznego manipulatora równoległego typu tripod. Badania stymulacyjne ukierunkowane zostały na wyznaczenie przemieszczenia, predkości i przyspieszenia ruchomej platformy manipulatora równoległego ostrukturze 3-UPRR. Program CAD ma ograniczone możliwości zastosowania w modelowaniu kinematyki i dynamiki manipulatorów równoległych, dlatego dalsze badania symulacyjne przeprowadzono na modelu zastępczym po zastosowaniu biblioteki SimMechanics pakietu Matlab-Simulink.

EN

For simulation purposes a solid model of pneumatic tripod parallel manipulator in SolidWorks was constructed. The aim of the simulation was to determine position, velocity and acceleration of the moving platform of a 3-UPRR translation parallel manipulator. Since the application of CAD in modeling kinematics and dynamics of parallel manipulators is restricted further simulation was carried out by means of SimMechanics library and Matlab-Simulink package. In SimMechanics library all the solid elements of the manipulator were described by substitute geometry by means of ellipsoids and assigned both masses and intertial tensors. The manipulator consists of three identical kinematic chains (pneumatic axes) connecting the base and the moving platform. The center point of the moving platform is a resultant of relocation of three pneumatic rodless cylinders independently controlled by servo-valves.

Słowa kluczowe

PL

manipulator elektropneumatyczny; kinematyka równoległa; manipulator tripod; przesuwny manipulator równoległy

EN

electro-pneumatic manipulator; parallel kinematics; tripod manipulator; translational parallel manipulator

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2005
• Tom: R. 51, nr 6
• Strony: 14--16
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys., wykr., wzory

Twórcy

autor

Dindorf R.

• Zakład Mechatroniki, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Politechnika Świętokrzyska, Kielce

autor

Łaski P.

• Zakład Mechatroniki, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Politechnika Świętokrzyska, Kielce

Bibliografia

• [1] R. Dindorf, P. Laski: Electro-pneumatic manipulator with serial and parallel kinematic chain. Proc. The 18th International Conference on Hydraulics and Pneumatics - ICHP'2003, Prague (Czech Republic).
• [2] Łaski P.: Analiza nowych struktur kinematycznych napeędów elektropneumatycznych. I Seminarium Naukowe Automatyzacja Systemów Płynowych. Kielce 2002.
• [3] P. Łaski: Analiza odkształcenia wieloosiowego napędu elektropneumatycznego. Pneumatyka, 2, 2002.
• [4] L.-W Tsai: Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. John Wiley & Sons, New York 1999.
• [5] P. Łaski, R. Dindorf: Analiza kinematyki manipulator elektropneumatycznego typu tripod. IV Warsztaty Projektowania Meehatronicznego. Kraków 20-21 maja 2004. Projektowanie Mechatroniczne. Zagadnienia Wybrane. Zespół Mechatroniki KBM PAN, Kraków 2004
• [6] R. Dindorf, J. Takosoglu: Analiza serwonapędu pneumatycznego z regulatorami rozmytymi. Pneumatyka, 1, 2005.