Sterowanie stochastyczne jako podstawa planowania ruchu robotów manipulacyjnych

• Autorzy: Kost G.

Warianty tytułu

EN

Robot`s motion planning based on the stochastic process control

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł przedstawia metodę komputerowo wspomaganego programowania off-line robotów przemysłowych wykorzystującej do analizy przestrzeni roboczej manipulacyjnych robotów przemysłowych procesy decyzyjne Markowa. Przedstawiono koncepcję oraz wymagania jakie powinien spełniać sprawny informatycznie i technologicznie komputerowy system programowania off-line robotów przemysłowych. Koncepcję systemu oparto na metodzie uczenia się ze wzmocnieniem. Zdefiniowano podstawowe parametry omawianego procesu planowania opartego na sterowaniu stochastycznym, takie jak: proces Markowa, funkcje prawdopodobieństw warunkowych przejścia i osiągnięcia typowanych przemieszczeń robota.

EN

The scope of the paper is the presentataion of computer-aided method of programming off-line industrial robots based on Markov`s decision processes applied to analyze the operation space of manipulative industrial robots. The concept of a computer system of programming off-line industrial robots is discussed as well as the requirements that it should fulfill to secure IT and technical efficiency. The concept of the system is based on a method of machine learning with reinforcement. The fundamental parameters of the stochastic process planning are defined, including: the Markov`s decision process, the space of the robot state, conditional probability functions of robot passage and destinations as specified by stochastic planning process.

Słowa kluczowe

PL

sterowanie stochastyczne; planowanie ruchu robotów manipulacyjnych; roboty manipulacyjne

EN

robot`s motion planing; stochastoc process control

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2005
• Tom: R. 51, nr 5
• Strony: 31--34
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., tab., wzory

Twórcy

autor

Kost G.

• Katedra Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania, Politechnika Śląska w Gliwicach,

Bibliografia

• [1] Sutton R. S., Barto A. G.: Reinforcement Learning: An Introduction. MIT Press 1998
• [2] Latombe J. C.: Robot Motion Planning. Kluwer Academic Publisher, 1993.
• [3] Kost G. G.: Planowanie bezkolizyjnych ścieżek stacjonarnych i manipulacyjnych robotów przemysłowych. Zeszyty Naukowe Politechniki Śląskiej, s. Mechanika z. 148, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 2004.
• [4] Dulęba I.: Metody i algorytmy planowania ruchu robotów mobilnych i manipulacyjnych. Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa 2001.
• [5] Iosifescu M.: Skończone procesy Markowa i ich zastosowanie. PWN, Warszawa 1988.