Manipulator równoległy do frezowania o trzech stopniach swobody

• Autorzy: Petko M.

Warianty tytułu

EN

3-DOF Parallel Manipulator for Milling

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono równoległy manipulator o trzech stopniach swobody, przeznaczony do frezowania, zbudowany w katedrze Robotyki i Dynamiki Maszyn AGH w oparciu o opracowaną procedurę projektowania manipulatorów równoległych, wykorzystującą podejście mechatroniczne. Pokazana została konstrukcja, jej kinematyka i dynamika, oraz propozycja wstępnego algorytmu sterowania, przeznaczonego do przeprowadzenia eksperymentu identyfikacyjnego.

EN

In the paper, a parallel 3-DOF manipulator for milling is presented. The manipulator has been built in Dept of Robotics and Machine Dynamics, AGH, based on a developed procedure of designing of parallel manipulators, using mechatronic approach. The construction, its kinematics and dynamics are shown, together with the proposal of the initial control algorithm aimed at conducting of the identification experiment.

Słowa kluczowe

PL

manipulator równoległy; frezowanie o trzech stopniach swobody

EN

3-DOF parallel manipulator; milling

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2005
• Tom: R. 51, nr 5
• Strony: 24--27
• Opis fizyczny: Bibliogr. 15 poz., rys., wykr., wzory

Twórcy

autor

Petko M.

• Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Akademia Górniczo-Hutnicza

Bibliografia

• [1] Bishop, R. H. (ed.), The Mechatronics Handbook. CRC Press, 2002.
• [2] Craig J. J., Wprowadzenie do robotyki: Mechanika i sterowanie. WNT, 1995.
• [3] Glesner, M., A. Kirschbaum, F.-M. Renner, B. Voss, State-of-the-art in rapid prototyping for mechatronic systems, Mechatronics, 12:987-998, 2002.
• [4] Karpiel G., Petko M., Uhl T., Manipulator rownoległy trzyramienny. Zgłoszenie patentowe nr P-363255
• [5] Karpiel G., Petko M., Przegub obrotowy potrójny. Zgłoszenie patentowe nr P-363254
• [6] Norgaard M., Ravn O., Poulsen N. K. Hansen, L. K., Neural Networks for Modelling and Control of Dynamic Systems. Springer-Verlag, London, 2000.
• [7] Ryu, J.-H., J. Song, D.-S. Kwon, A nonlinear friction compensation method using adaptive control and its practical application to an inparallel actuated 6-DOF manipulator. Control Engineering Practice, 9:159-167, 2001.
• [8] Södenström T., P. Stoica, Identyftkacja systemów. PWN, 1997.
• [9] J.-P. Merlet, Parallel Robots. Kluwer Academic Publishers, 2000.
• [10] W. Lisowski, Problems of Robots' Manipulators modelling. Wyd. KRiDM AGH, 2000 (in Polish).
• [11] R. Iserman Mechatronic Systems: Fundamentals. Springer. 2003.
• [12] M. F. Zach and T. Baudisch, „Simulation environment for designing the dynamic motion behaviour of the mechatronic system machine tool". Proc Instn Mech Engrs., vol. 217, pp. 1031-1035, 2003.
• [13] M. Petko, G. Karpiel, D. Prusak and A. Martowicz, „A New 3-DOF Parallel Manipulator". in Proc. 4th Int. Workshop on Robot Motion and Control RoMoCo'04, Poznan, 2004, pp. 127-132.
• [14] M. Petko and G. Karpiel, „Semi-Automatic Implementation of Control Algorithms in ASIC FPGA", in 2003 IEEE Conf. on Emerging Technologies and Factory Automation: Proceedings, Lisbon, 2003, vol. 1, pp. 427-433.
• [15] Petko M., Szybkie prototypowanie sterowania manipulatorem równoległym typu tripod, PAK nr 5'2004, s. 29-32