Zastosowanie grafiki komputerowej do wirtualnego prototypowania robotów

• Autorzy: Leniowski R.

Warianty tytułu

EN

Application of Computer Graphics for Robots Virtual Prototyping

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca prezentuje zastosowanie zbioru komponentów programowych do symulacji, animacji i wirtualnego prototypowania operacji technologicznych z użyciem robotów przemysłowych. Przy tworzeniu komponentów wykorzystano technikę programowania obiektowego oraz technologię COM [1]. Animację 3D oparto na standardzie OpenGL [2]. Współbieżnie działające procesy zbudowane z komponentów tworzą środowisko symulacyjne. Wymiana danych pomiędzy procesami realizowana jest przy pomocy interfejsu Winsock. Animacja dokonywana jest na bazie wyników uzyskiwanych z procesu symulacji (modele ODE) oraz geometrycznych modeli urządzeń i zjawisk występujących w wirtualnym gnieździe produkcyjnym. Oprogramowanie ma otwartą architekturę i pozwala dołączyć nowe komponenty jeżeli tylko spełniają założenia technologii COM. Jako przykład zastosowania zbioru komponentów zaprezentowano symulację procesu lakierowania metalowej powierzchni z uwzględnieniem szczegółów graficznego modelu robota i jego otoczenia.

EN

This paper presents the application of software components collection for simulations, animations and virtual prototyping of technological processes with the use of industrial robots. Object programming technique and COM standared have been used for components design. Three dimensional animation has been suppored by OpenGL library. The simulation environment contains concurrent working processes based on the components designed. Data exchange between such working processes is realized on the basis of Winsock interface. The animation uses geometrical machine models and simulations process data. The open architecture software allows to attach any new components if they are fulfill the requirements of COM standard. As an example of the components set application, the simulation of the metal surface varnish process has been presented. This simulation takes into account a great number of graphics details of robot model and its environment.

Słowa kluczowe

PL

symulacja komputerowa; wirtualne prototypowanie; robotyka; grafika komputerowa; sterowanie ruchem

EN

computer simulation; virtual prototyping; robotics; computer graphics; motion control

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2005
• Tom: R. 51, nr 1
• Strony: 63--65
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys.,

Twórcy

autor

Leniowski R.

• Katedra Informatyki i Automatyki, Politechnika Rzeszowska

Bibliografia

• [1] S. Li, P. Economopoulos: Professional COM Applications wilh ATL. Wrox 1998.
• [2] M. Sagal, K.Akeley: The OpenGL Graphics System. Specification V.2.0. 2004.
• [3] J. Popovic, S .M. Seitz, A. M. Erdmann, Z. Popovic, A. Witkin: Interactive Manipulation of Rigid Body Simulations. Proc. of SIGGRAPH 2000, pp. 209-217.
• [4] R. Leniowski, S. Samolej, A. Szumiało, P. Wolański: Animacja robotów przemysłowych przy pomocy biblioteki OpenGL, Prace naukowe ICT, Wrocław 1998, str. 125-132.