Stabilizacja ruchu mobilnego robota kołowego

• Autorzy: Hendzel Z.

Warianty tytułu

EN

Stabilization of motion of a mobile wheeled robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W niniejszej pracy do rozwiązania zadania stabilizacji zastosowano strukturę hierarchiczną. Na wyższym poziomie układu hierarchii wygenerowano zadaną trajektorię ruchu mobilnego robota bazując na pojęciu inwariantnej powierzchni. Wygenerowana trajektoria stanowiła zadaną trajektorię ruchu realizowaną przez odporny algorytm sterowania zrealizowany na niższym poziomie hierarchii. Poprawność rozwiązania generatora zadanej trajektorii oraz układu sterowania nadążnego w zadaniu stabilizacji została potwierdzona w badaniach symulacyjnych.

EN

In this paper, for solution of stabilization, the hierarchic structure was applied. The desired trajectory of movement of movement of mobile robot, higher levelof arrangement of hierarchy, was generated based on the invariant manifold. The generated trajectory made up the desired trajectory of movement is realised by robust algorithm on lover level of hierarchy. Computersimulation have been conducted to illustrate the performance of the proposed approach by series of experiments on the emulator of wheeled mobile robot Pioneer.

Słowa kluczowe

PL

stabilizacja ruchu; mobilny robot kołowy

EN

stabilization; mobile wheeled robot; stabilization of motion

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2004
• Tom: R. 50, nr 11
• Strony: 14--37
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys., wzory

Twórcy

autor

Hendzel Z.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Wydział Budowy Maszyn, Politechnika Rzeszowska

Bibliografia

• [1] Astolfi A.: Discontinuous control of nonholonomic systems. Systems Control Lett 27.1996.37-45.
• [2] Bloch A. M.: Stabilizability of nonholonomic control systems, Automatica. Vol. 28, No. 2, 1992, 431-435.
• [3] Bloch A. M., Reyhanoglu M., McCIamroch N. H.: Control and stabilization of nonholonomic dynamic systems, IEEE Trans. on Automatic Control, Vol. 37, No. 11, 1992, 1746-1756.
• [4] Canudas de Wit C., Sordalen O. J.: Exponential stabilization of mobile robots with nonholonomic constraints. IEEE Trans, on Automatic Control Vol. 37, No. 11, 1992, 1791-1797.
• [5] Canudas de Wit C., Siciliano, B. Bastin G.: Theory of robot control, Springer-Verlag, 1997.
• [6] Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, PWN, Warszawa, 2002
• [7] Hendzel Z.: Algorytm sterowania ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego. Przegląd Mechaniczny, Z. 11-12/97, 1997, 9-12.
• [8] Hendzel Z.: Robust tracking control of wheeled mobile robot. Archiwum Budowy Maszyn, Vol. XLIV, Z. 1, 1997, 43-62.
• [9] Li Z., Caraty J. F.: Nonholonomic Motion Planning. Kluwer Academic Publishers, Boston, MA, 1993.
• [10] Murray R. M., Sastry S. S.: Nonholonomic motion planning: Steering using sinusoids, IEEE Trans. on Automatic Control, Vol. 38, 1993, 700-713.
• [11] Pappas G. J., Kyriakopoulos K. J.: Stabilization of nonholonomic vehicles under kinematic constraints, Int. J. Control vol. 61, No. 4, 1995, 933-947.
• [12] Samson G: Time-varying feedback stabilization of car-like wheeled mobile robots. Int. J. of Robotics Research, Vol. 12, No. 1, 1993, 55-64.
• [13] Żylski W.: Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych. Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów, 1996
• [14] Żylski W.: Opis ruchu mobilnego robota kołowego. Przegląd Mechaniczny, Z. 14/97.

Uwagi

PL

Praca została zrealizowana w ramach Grantu KBN, nr 5 T07C 007 22.