Szybkie prototypowanie adaptacyjnego algorytmu sterowania mini-robotem

• Autorzy: Trojnacki M.

Warianty tytułu

EN

Fast prototyping of adaptive control of a mobile mini robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zaprezentowano środowisko szybkiego prototypowania adaptacyjnego algorytmu sterowania minirobotem. Środowisko to oparte jest na pakiecie Matlab/Simulink i przyborniku Real Time Windows Target. W referacie opisano sposób komunikacji z robotem, korzystający z portu LPT komputera PC. W badaniach doswiadczalnym wykorzystano adaptacyjny algorytm sterowania, którego syntezę przeprowadzono na podstawie teorii stabilności Lapunowa.

EN

In this paper a rapid prototyping environment of adaptive control algorithm for minirobot is presented. This environment is based on Matlab/Simulink package and Real Rime Windows Target toolbox. In the work the communication way with mini-robot using personal computer LPT port is described. In experimental tests the adaptive control algorithm was used. Its synthesis was realized on the basis Lapunov stability theory.

Słowa kluczowe

PL

prototypowanie; adaptacyjny algorytm sterowania; minirobot

EN

fast prototyping; adaptive control mobile; mini robot

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2004
• Tom: R. 50, nr 11
• Strony: 30--33
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., tab., wykr., wz

Twórcy

autor

Trojnacki M.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa, Politechnika Rzeszowska

Bibliografia

• 1. Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Kinematyka, dynamika i sterowanie mobilnych robotów kołowych w ujęciu mechatronicznym. Monografie, Wydz. IMiR, AGH, Kraków, 2000.
• 2. Giergiel M., Hendzel Z,. Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów korowych. PWN, Warszawa, 2002.
• 3. Hendzel Z.: Sterowanie ruchem nadążnym mobilnych robotów kołowych. Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów, 1996.
• 4. Hendzel Z., Trojnacki M.: Szybkie prototypowanie adaptacyjnego algorytmu sterowania mobilnym robotem. Projektowanie Mechatroniczne. Praca zbiór, pod red. T. Uhla, Wydawnictwo Katedry Robotyki i Dynamiki Maszyn, AGH, Kraków, 2002, str. 90-99.
• 5. Real-time Windows Targets User's Guide. Version 2.1 he Math Works, Inc., 1999-2000.
• 6. Spong M. W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa, 1997.
• 7. Trojnacki M.: Sterowanie ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego z zastosowaniem sieci neuronowych. Rozprawa doktorska, PRz. Rzeszów 2003.
• 8. Żylski W.: Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych. Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów, 1996.

Uwagi

PL

Praca wykonana w ramach realizacji grantu projektu badawczego nr 5 T07C00722.