Rozmyte sterowanie odruchowe elementarnymi zachowaniami mobilnego robota

• Autorzy: Hendzel Z. , Burghardt A.

Warianty tytułu

EN

Behavioral fuzzy control of basic motion of a mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono modelowanie rozmyte wykorzystane do wygenerowania trajektorii ruchu i sygnałów sterowania dla mobilnego robota kołowego realizującego elementarne zachowania, w nieznanym dwuwymiarowym środowisku z przeszkodami nieruchomymi. Prezentowany układ nawigacji odruchowej umożliwia realizację takich zachowań jak: "osiagnij środek wolnej przestrzeni", "idź do celu", "podążaj przy ścianie". Wygenerowany w ten sposób sygnał wyjściowy jest wejściem do rozmytego układu sterowania nadążnego, którego syntezę przeprowadzono z uwzględnieniem dynamiki mobilnego robota kołowego. Poprawność rozwiazań zweryfikowano numerycznie z wykorzystaniem emulatora mobilnego robota kołowego. Poprawność proponowanych rozwiązań zweryfikowano numerycznie z wykorzystaniem emulatora mobilnego robota kołowego Pioneer-2DX.

EN

In the paper we discuss a fuzzy approach to path design and control of simple individual behaviors of wheeled mobile robot in an unknown 2-D environment with static obstacles. A strategy of reactive navigation is developed including three main behaviors: a reaching the middle of a collision-free space behavior, a goal-seeking behavior are achieved by means of fuzzy inference systems. The output of the navigation level is fed into a fuzzy tracking controller that takes into account the dynamics of the mobile robot. The effectiveness of the proposed reactive navigator was numerically verified by a series of experiments on the emulator of wheeled mobile robot Pioneer-2DX.

Słowa kluczowe

PL

rozmyte sterowanie odruchowe; elementarne zachowania mobilnego robota; robot mobilny

EN

behavioral fuzzy control; basic motion; mobile robot; basic motion of a mobile robot

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2004
• Tom: R. 50, nr 11
• Strony: 23--25
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., wzory

Twórcy

autor

Hendzel Z.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Wydział Budowy Maszyn, Politechnika Rzeszowska

autor

Burghardt A.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Wydział Budowy Maszyn, Politechnika Rzeszowska

Bibliografia

• 1. R. C. Arkin, Behavior-Based Robotics, The MIT Press, 1998
• 2. J. Bcrcnstain, J. Koren, Real-Time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots. IEEE Transaction on Systems, Man, and Cybernetics, Vol. 19, No. 5, pp. 1179-1186, 1989
• 3. D. Driankov, A. Saffiotti, Ed., Fuzzy Logic Techniques for Autonomous Vehicle Navigation. Springer-Verlag, 2001
• 4. J. Giergiel, Z. Hendzel, W. Żylski, Adaptive Fuzzy Controller of Wheeled Mobile Robot. Proc. of the 5-th Conference Neural Networks and Their Applications, Zakopane, pp. 395-400, 2000
• 5. M. Giergiel, Hendzel Z,. Żylski W. Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, WNT, Warszawa, 2002
• 6. Z. Hendzel, W. Żylski, Neural Net Mobile Robot Controller. CAE-Techniques. Proceedings of 3rd International Scientific Colloquium, Rzeszów, pp. 361-368, 1997
• 7. Z. Hendzel, Neural Network Reactive Navigation and Control of Wheeled Mobile Robot, Advances in Soft Computing. Rutkowski, Kacprzyk, Eds., Phisica-Verlag, 2003, 686-691
• 8. H. B. Verbruggen, H. J. Zimmermann, R. Babuska Ed., Fuzzy Algorithms for Control, Kluwer Academic Publishers, 1999
• 9. A. M. S. Zalzala, A. S. Morris, Neural Networks for Robotic Control. Ellis Horwood, 1966
• 10. W. Żylski, Kinematyka zachowań mobilnego robota kołowego. Prace Naukowe Instytutu Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej, Seria : Konferencje, XVIII Ogólnopolska Konferencja Naukowo-Dydaktyczna Teorii Maszyn i Mechanizmów, Wrocław 2002, s. 417- 422.

Uwagi

PL

Praca została zrealizowana w ramach Grantu KBN nr 5 T07C007 22.