Algorytmy rozmyte w sterowaniu minirobota kołowego

• Autorzy: Giergiel M. , Małka P.

Warianty tytułu

EN

Application of fuzzy logic algorithms in control of mobile mini robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule pokazano sposób wykorzystania algorytmów rozmytych do modelowania dynamiki układów. Sygnały wykorzystane w analizie i symulacji numerycznej otrzymano z obiektu rzeczywistego - minirobot mobilny. Obliczenia numeryczne wykonano w środowisku programu MatlabTM/Simulink. Przedstawiono również szczegółowo budowę układu z członem kompensujacym i stabilizującym wykonanym z wykorzystaniem algorytmów rozmytych jak również porównanie do układu z wykorzystaniem sieci neuronowych.

EN

The article demonstrate mode of utilization of fuzzy logic to simulation of dynamic systems. Real data, received from real object - mobile minirobot, has been used to simulations and analysis. Numerical calculations have been done in the MatlabTM-Simulink programme environment. Detailed structure of system with fuzzy logic compensates and stabilizing element has been shown and comparison to system with neural network.

Słowa kluczowe

PL

algorytmy rozmyte; sterowanie minirobota kołowego

EN

applications of fuzzy logic algorithms; control of mobile robot

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2004
• Tom: R. 50, nr 11
• Strony: 19--22
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., fot., rys., wzory

Twórcy

autor

Giergiel M.

• Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

autor

Małka P.

• Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

Bibliografia

• [1] Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Kinematyka, dynamika i sterowanie mobilnych robotów kołowych w ujęciu algorytmicznym. Monografia Wydziału IMiR AGH, Kraków 2000 r.
• [2] Giergiel M., Hendzel Z., Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2002 r.
• [3] Giergiel J., Żylski W.: Kinematyka i dynamika 2-kołowego mobilnego robota. Materiały XVI Ogólnopolskiej Konferencji Naukowo-Dydaktycznej Teorii Maszyn i Mechanizmów, Rzeszów 1998, 441-448.
• [4] Małka P., Klepka A.: Neuronowy obserwator stanu mobilnego robota kołowego, Materiały XI Międzynarodowego Sympozjum Dynamiki Konstrukcji, Rzeszów-Arłamów 2002, 415-422.
• [5] Hendzel Z., Jagiełowicz C.: Odporne sterowanie ruchem mobilnego robola kołowego Materiały XI Międzynarodowego Sympozjum Dynamiki Konstrukcji. Rzeszów-Arlamów 2002, 249-256.
• [6] Kaczorek T.: Teoria sterowania i systemów, PWN, Warszawa 1999 r.
• [7] Mrozek Z., Mrozek: Matlab, uniwersalne środowisko do obliczeń naukowo-technicznych. CCATIE, Kraków 1995 r.
• [8] Giergiel M., Małka P.: Sztuczne sieci neuronowe w sterowaniu minirobota kołowego. Pomiary Automatyka Kontrola, 05.2004. s. 20-24.
• [9] Piegat A., Modelowanie i sterowanie rozmyte. Wydawnictwo EXIT, 1998.
• [10] Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Modelowanie z logiką rozmytą dynamiki mobilnych robotów kołowych. Materiały XVII Ogólnopolskiej Konferencji Naukowo-Dydaktycznej Teorii Maszyn i Mechanizmów, Warszawa-Jachranka, 2000.
• [11] Rutkowska D., Piliński M., Rutkowski L.: Sieci neuronowe, algorytmy genetyczne i systemy rozmyte. PWN, Warszawa 1999.
• [12]Buratowski T.: Modelowanie i identyfikacja mobilnych robotów kołowych. Praca Doktorska, 2003.
• [13] User Manual, MatlabTM, 2000.