Szybkie prototypowanie sterowania manipulatorem równoległym typu tripod

• Autorzy: Petko M.

Warianty tytułu

EN

Fast prototyping of the control of the tripod type parallel manipulator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono mechatroniczne podejście do projektowania manipulatorów równoległych, na przykładzie manipulatora trójramiennego o trzech stopniach swobody, zbudowanego w Katedrze Robotyki i Dynamiki Maszyn AGH. Szczególny nacisk został położony na szybkie prototypowanie sterowania. Pokazana została konstrukcja, jej kinematyka i dynamika, oraz propozycja algorytmu sterowania, który został zbadany symulacyjnie i eksperymentalnie.

EN

In the paper, a mechatronic approach towards designing of parallel manipulators is presented, on an example of a three-limb, 3-DOF manipulator, built in the Department of Robotics and Machine Dynamics, AGH. Special emphasis is placed on a fast prototyping of the controller. The construction, its kinematics and dynamics are shown, together with the proposal of the control algorithm that have been investigated by simulation and experiment.

Słowa kluczowe

PL

prototypowanie sterowania; manipulator równoległy typu tripod

EN

prototyping of control; tripod type parallel manipulator

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2004
• Tom: R. 50, nr 5
• Strony: 29--32
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys., wykr., wzory

Twórcy

autor

Petko M.

• Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie,

Bibliografia

• [1] Auslander D. M., C. J. Kempf, Mechatronics: Mechanical System Interlacing, Prentice Hall, 1996.
• [2] Bishop R. H. (ed.). The Mechatronics Handbook, CRC Press, 2002.
• [3] Craig J. J., Wprowadzenie do robotyki: Mechanika i sterowanie, WNT, 1995.
• [4] Glesner M., A. Kirschbaum, F.-M. Renner, B. Voss, State-of-the-art. in rapid prototyping for mechatronic systems, Mechatronics, 12:987-998, 2002.
• [5] Karpiel G., Petko M., Uhl T., Manipulator równoległy trzyramienny. Zgłoszenie patentowe nr P-363255
• [6] Karpiel G., Petko M., Przegub obrotowy potrójny. Zgłoszenie patentowe nr P-363254
• [7] Norgaard, M., Ravn O., Poulsen, X. K., Hansen L. K., Neural Networks for Modelling and Control of Dynamie Systems. Springer-Verlag, London, 2000.
• [8] Ryu J.-H., J. Song, D.-S. Kwon, A nonlinear friction compensation method using adaptive control and its practical application to an inparallcl actuated 6-DOF manipulator. Control Engineering Practice, 9:159-167. 2001.
• [9] Söderström T. P. Stoica, Identyfikacja systemów, PWN, 1997.
• [10] Tsai L.-W., Robot Analysis: the Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley & Sons, 1999.
• [11] Tzafestas S. G. and G. Schmidt (ed.). Progress in system and robot analysis and control design, Springer, 1999.