PL EN


Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Tytuł artykułu

Szybkie prototypowanie sterowania manipulatorem równoległym typu tripod

Autorzy
Treść / Zawartość
Identyfikatory
Warianty tytułu
EN
Fast prototyping of the control of the tripod type parallel manipulator
Języki publikacji
PL
Abstrakty
PL
W artykule przedstawiono mechatroniczne podejście do projektowania manipulatorów równoległych, na przykładzie manipulatora trójramiennego o trzech stopniach swobody, zbudowanego w Katedrze Robotyki i Dynamiki Maszyn AGH. Szczególny nacisk został położony na szybkie prototypowanie sterowania. Pokazana została konstrukcja, jej kinematyka i dynamika, oraz propozycja algorytmu sterowania, który został zbadany symulacyjnie i eksperymentalnie.
EN
In the paper, a mechatronic approach towards designing of parallel manipulators is presented, on an example of a three-limb, 3-DOF manipulator, built in the Department of Robotics and Machine Dynamics, AGH. Special emphasis is placed on a fast prototyping of the controller. The construction, its kinematics and dynamics are shown, together with the proposal of the control algorithm that have been investigated by simulation and experiment.
Wydawca
Rocznik
Strony
29--32
Opis fizyczny
Bibliogr. 11 poz., rys., wykr., wzory
Twórcy
autor
  • Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie, petko@agh.edu.pl
Bibliografia
  • [1] Auslander D. M., C. J. Kempf, Mechatronics: Mechanical System Interlacing, Prentice Hall, 1996.
  • [2] Bishop R. H. (ed.). The Mechatronics Handbook, CRC Press, 2002.
  • [3] Craig J. J., Wprowadzenie do robotyki: Mechanika i sterowanie, WNT, 1995.
  • [4] Glesner M., A. Kirschbaum, F.-M. Renner, B. Voss, State-of-the-art. in rapid prototyping for mechatronic systems, Mechatronics, 12:987-998, 2002.
  • [5] Karpiel G., Petko M., Uhl T., Manipulator równoległy trzyramienny. Zgłoszenie patentowe nr P-363255
  • [6] Karpiel G., Petko M., Przegub obrotowy potrójny. Zgłoszenie patentowe nr P-363254
  • [7] Norgaard, M., Ravn O., Poulsen, X. K., Hansen L. K., Neural Networks for Modelling and Control of Dynamie Systems. Springer-Verlag, London, 2000.
  • [8] Ryu J.-H., J. Song, D.-S. Kwon, A nonlinear friction compensation method using adaptive control and its practical application to an inparallcl actuated 6-DOF manipulator. Control Engineering Practice, 9:159-167. 2001.
  • [9] Söderström T. P. Stoica, Identyfikacja systemów, PWN, 1997.
  • [10] Tsai L.-W., Robot Analysis: the Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley & Sons, 1999.
  • [11] Tzafestas S. G. and G. Schmidt (ed.). Progress in system and robot analysis and control design, Springer, 1999.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BSW4-0013-0008
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.