Kinematyka nowego typu manipulatora równoległego o trzech stopniach swobody

• Autorzy: Petko M. , Karpiel G. , Prusak D. , Martowicz A.

Warianty tytułu

EN

Kinematics of the new type 3-DOF parallel manipulator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono kinematykę nowego typu manipulatora trójramiennego o trzech stopniach swobody, zbudowanego w Katedrze Robotyki i Dynamiki Maszyn AGH. Wprowadzono analityczne rozwiązanie zadania kinematyki odwrotnej oraz zaproponowano i zbadano metodę szybkiego i dokładnego numerycznego rozwiązywania zadania kinematyki prostej. Podano także sposób przybliżonego rozwiązania analitycznego tego problemu.

EN

In the paper, kinematics of a new type of threelimbs, 3-DOF manipulator, built in the Department of Robotics and Machine Dynamics, AGH is presented. The symbolic, closed form of inverse kinematics is derived. A method of fast and accurate numerical solutions of the forward kinematic problem is proposed and investigated. The way for an approximate, analytic solving of this problem is given.

Słowa kluczowe

PL

kinematyka; manipulator równoległy

EN

kinematics; manipulators

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2004
• Tom: R. 50, nr 5
• Strony: 25--28
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., wzory

Twórcy

autor

Petko M.

• Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Akademia Górnioczo-Hutnicza w Krakowie

autor

Karpiel G.

• Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Akademia Górnioczo-Hutnicza w Krakowie

autor

Prusak D.

• Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Akademia Górnioczo-Hutnicza w Krakowie

autor

Martowicz A.

• Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Akademia Górnioczo-Hutnicza w Krakowie

Bibliografia

• [1] Carricato M., Parenti-Castelli V., A Family of 3-DOF Translational Parallel Manipulators. ASME J. Mech. Des, 125, pp. 302-307.
• [2] Craig, J. J., Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Addison-Wesley, 1989.
• [3] Fortuna Z., Macukow B., Wąsowski J., Metody numeryczne, WNT, 1982.
• [4] Joshi S. A.,Tsai L.-W., The Kinematics of a Class of 3-DOF, 4-Legged Parallel Manipulators. ASME J. Mech. Des, 125, pp. 52-60.
• [5] Karpiel G., Petko M., Przegub obrotowy potrójny. Zgłoszenie patentowe nr P-363254
• [6] Karpiel G., Petko M., Uhl T., Manipulator równoległy trzyramienny. Zgłoszenie patentowe nr P-363255
• [7] Pierrot F., Reynaud C., Fournier A., DELTA: A Simple and Efficient Parallel Robot. Robotica, 8, pp. 105-109.
• [8] Steward D., A Platform with Six Degrees of Freedom, Proc. Inst. Mech. Eng., 180 (15), pp. 371-386
• [9] Tsai, L.-W., Robot Analysis: the Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley & Sons, 1999.
• [10] Tzafestas, S. G. and G. Schmidt (ed.). Progress in system and robot analysis and control design. Springer, 1999.