Sztuczne sieci neuronowe w sterowaniu minirobota kołowego

• Autorzy: Giergiel M. , Małka P.

Warianty tytułu

EN

Utilization of neural networks in control of mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule pokazano sposób wykorzystania sieci neuronowych do modelowania układów dynamicznych. Sygnały wykorzystane w analizie i symulacji numerycznej otrzymano z obiektu rzeczywistego - minirobot mobilny. Obliczenia numeryczne wykonano w środowisku programu MATLAB TM/Simulink. Przedstawiono również szczegółowo budowę układu z członem kompensującym i stabilizującym wykonanym za pomocą sieci neuronowych.

EN

The article demonstrates the mode of utilization of neural network to simulate dynamic systems. Signals put upon in analysis and simulation numeric were received from real object-mobile minirobots. Numerical calculations have been done in the Matlab TM -Simulink programme environment. This paper discusses in detail build from the compensating element of the system and stabilising executed with the help of neural networks.

Słowa kluczowe

PL

sztuczne sieci neuronowe; sterowanie minirobota kołowego

EN

utilization of neural networks; control of mobile robot

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2004
• Tom: R. 50, nr 5
• Strony: 20--24
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys., wykr., wzory

Twórcy

autor

Giergiel M.

• Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn, Wydział Inżynierii Mechanicznmej i Robotyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

autor

Małka P.

• Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn, Wydział Inżynierii Mechanicznmej i Robotyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

Bibliografia

• [1] Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Kinematyka, dynamika i sterowanie mobilnych robotów kołowych w ujęciu algorytmicznym. Monografia Wydziału IMiR AGH, Kraków 2000 r.
• [2] Giergiel M., Hendzel Z., Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2002 r.
• [3] Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Modelowanie neuronowe dynamiki mobilnych robotów kołowych. Materiały XVII Ogólnopolskiej Konferencji Naukowo-Dydaktycznej Teorii Maszyn i Mechanizmów, Warszawa-Jachranka, 2000, 217-222.
• [4] Giergiel J., Żylski W.: Kinematyka i dynamika 2-kołowego mobilnego robota. Materiały XVI Ogólnopolskiej Konferencji Naukowo-Dydaktycznej Teorii Maszyn i Mechanizmów, Rzeszów 1998, 441-448
• [5] Małka P., Klepka A.: Neuronowy obserwator stanu mobilnego robota kołowego. Materiały XI Międzynarodowego Sympozjum Dynamiki Konstrukcji. Rzeszów-Arłamów 2002, 415-422.
• [6] Hendzel Z., Jagiełowicz C.: Odporne sterowanie ruchem mobilnego robota kołowego Materiały XI Międzynarodowego Sympozjum Dynamiki Konstrukcji. Rzeszów-Arłamów 2002. 249-256.
• [7] Kaczorek T.: Teoria sterowania i systemów, PWN, Warszawa 1999 r.
• [8] Korbicz J., Obuchowicz A., Uciński D.: Sztuczne sieci neuronowe podstawy i zastosowanie. Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ, Warszawa 1994 r.
• [9] Mrozek, Z. Mrozek: Matlab, uniwersalne środowisko do obliczeń naukowo-technicznych. CCATIE, Kraków 1995 r.
• [10] Osowski S.: Sieci neuronowe w ujęciu algorytmicznym. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa 1996 r.
• [11] Tadeusiewicz R.: Sieci neuronowe. Akademicka Oficyna Wydawnicza RM, Warszawa 1993 r.