Wykorzystanie transformaty Hough`a do lokalizacji robota mobilnego

• Autorzy: Siemiątkowska B.

Warianty tytułu

EN

Hough transform for mobile robot localization

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W niniejszej pracy przedstawione zostanie zastosowanie transformaty Hough`a w określeniu zmian położenia robota w środowisku, które nie jest znane. Przyjęto założenie, że robot wyposażony w laserowy czujnik odległości porusza się we wnetrzu budynku. Znajdowane są cechy charakterystyczne otoczenia - fragmenty ścian. Określenie przemieszczenia robota odbywa się na podstawie określenia zmian położenia robota względem wykrytych obiektów charakterystycznych. Odcinki wykrywane są przy pomocy transformaty Hough`a. Opisywane w poniższym artykule badania są rozszerzeniem i uzupełnieniem metody przedstawionej w (1).

EN

The paper presents the application of Hough transform for mobile robot localization. It is assumed that the robot acts in an unknown environment. It is equipped with the SICK laser range finder. The robot looks for segments which are features of the environment. Comparing the robot position relatively to the segments the displacement of the vehicle is computed. In this paper a certain modification of Hough transform is proposed in order to detect the segments and to compute their equations. Presented experiments show the efficiency of the proposed approach.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; lokalizacja; transformata Hough'a

EN

mobile robotics; localization; Hough transform

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2004
• Tom: R. 50, nr 4
• Strony: 21--24
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., wykr., wzory

Twórcy

autor

Siemiątkowska B.

• Instytut Podstawowych Problemów Techniki PAN,

Bibliografia

• [1] B. Siemiątkowska, A. Dubrawski: "Cellular Neural Networks for Navigation of a Mobile Robot, RSCT98, June 1998
• [2] J. Borenstein, L. Feng: ..Measurement and Correction of Systematic Odometry Errors in Mobile Robots". Trasactions on Robotics and Automation, Vol. 12, No. 6, 1996.
• [3] J. J Leonard, H. F. Durrani-Whyte: Direct Sonar Sensing for Mobile Robot Navigation. Kluwer Academic Publishers, Dordrecht, 1992.
• [4] R. C BoIIes, H. Bunkc: Intelligent Robots - Sensing Modelling and Planning. World Scientific, 1997.
• [5] W. Burgard, B. Annin, S. Thrun: Position Estimation for Mobile Robol in Dynamic Environment. AAAI 98, Madison, Wisconsin 1998.
• [6] G. Dudek., C. Zhang: Vision-based robol localization without explicit object models. Proc. Int. Conf. Robotics and Automation, 1996.
• [7] O. Duda, P. Hart: Use of Hough Transformation To Delect Lines and Curves in Picture, Communication of the ACM, 15(1), 1972.
• [8] R. C. Gonzales: Digital Image Processing. Addison-Wesley, 1987.