Planowanie trajektorii ruchu pojazdów sterowanych automatycznie

• Autorzy: Ulatowski W.

Warianty tytułu

EN

Path Planning for AGVs

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przedstawiono metody planowania trajektorii ruchu autonomicznych pojazdów sterowanych automatycznie śledzących znaczniki umieszczone na powierzchni ruchu. Opisano najczęściej stosowane w robotyce metody planowania ścieżki oraz omówiono wady i zalety metod grafowych. Przedstawiono oraz dokonano weryfikacji metod „po omacku” oraz metod heurystycznych jako najczęściej wykorzystywanych grafowych metod planowania ścieżki. Zamieszczono przykłady obliczeniowe.

EN

The methods of path planning for AGVs which are tracking markers on the motion area are presented. This paper describes the most popular methods for path planning as well as faults and advantages of graphs methods. Depth-first search, breadth-first search and heuristic search as the most often used path planning methods are presented and verified. There are plenty of mathematical examples in this paper.

Słowa kluczowe

PL

planowanie; trajektoria ruchu; pojazdy automatycznie sterowane

EN

path planning

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2003
• Tom: R. 7, nr 12
• Strony: 16--19
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys., wzory

Twórcy

autor

Ulatowski W.

• Zakład Automatyki i Urządzeń Pomiarowych AREX, Warszawa

Bibliografia

• 1. Dulęba I.: Metody i algorytmy planowania ruchu robotów mobilnych i manipulacyjnych. Wydawnictwo EXIT, Warszawa 2001.
• 2. Grafy - algorytmy, http://math117.mathd.amu.edu.pl/putinf/data/algorytmy.
• 3. Morecki A., Knapczyk J.: Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów. WNT. Warszawa 1999.
• 4. Ulatowski W., Masłowski A.: Automatycznie sterowane pojazdy (AGV), PAR 10/2003 s. 28.
• 5. Wirth N.: Algorytmy + struktury danych = programy, WNT, Warszawa 1989.
• 6. Teoria grafów, http: //www.mini.pw.edu.pl/MiNIwyklady/grafy/grafy. Html, Wydział Matematyki i Nauk Informatycznych Politechniki Warszawskiej, 2000.