Niektóre problemy rozpoznawania otoczenia na przykładzie autonomicznego robota mobilnego NISTER

• Autorzy: Typiak A.

Warianty tytułu

EN

Problems with environment reconessance based on an example of an autonomous mobile robot NISTER

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Nowatorskie zastosowanie jednopłaszczowego dalmierza laserowego pozwoliło na określenie trójwymiarowej struktury otoczenia robota. Zaproponowane rozwiazanie umożliwia wyznaczenie położneia przeszkód terenowych. Opisane wyniki doświadczeń wykazały, że rozwiązanie umozliwia budowę tanich robotów mobilnych przemieszczających się w nierozpoznanym środowisku i tworzących trójwymiarową mapę swego otoczenia.

EN

The innovatory use of a one-surface laser range scanner permitted helped to create a 3-dimensional structure of a robot `s environment. The processed solution doesn`t imitate faithfully the surrounding of a moving robot yet it lets the operator mark the positions of the obstacles in the robot`s path. The research results described in the text indicate that the applied solution makes it possible to build cheap and mobile tobots which would reposition themselves in a new unknown environment drawing a 30 map of its sorrounding.

Słowa kluczowe

PL

rozpoznawanie otoczenia; robot mobilny autonomiczny; robot mobilny NISTER

EN

environment reconessance based; autonomous mobile robot; mobile robot NISTER

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2003
• Tom: R. 7, nr 1
• Strony: 12--15
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Typiak A.

• Wojskowa Akdemia Techniczna w Warszawie

• Wojskowa Akademia Techniczna w Warszawie

Bibliografia

• 1. Bostelman R., Juberts M., Szabo S., Bunch R., Kvans J.: Industrial Autonomous Vehicle. Project Report, U.S. Department of Commerce NIST Gaithersburg, 2001.
• 2. HongT., Rasmussen C., Chang T., Shneier M.: Road Detection and Tracking for Autonomous Mobile Robots. 16th Annual International Symposium on Aerospace/Defence Sensing, Simulation, and Controls. Orlando, FL, USA. 2002.
• 3. Rasmussen C.: Laser Range-, Color-, and Texiure-based Classifiers for Segmenting Marginal Roads. Conf. on Computer Vision & Pattern Recognition Technical Sketches, Kauai, HI, USA. 2001.
• 4. Evans J. M., Chang T., Hong T., Bostelman R., Bunch W. R.: Three Dimensional Data Capture in Indoor Environments for Autonomous Navigation, VIST Internal Report, Gaithersburg, Maryland, USA. 2002.