Nowy kierunek rozwoju telemanipulacji

• Autorzy: Podsędkowski L.

Warianty tytułu

EN

The new trend in telemanipulation development

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przedstawiono problemy telemanipulacji w ruchomym środowisku, tzn. gdy punkt mocowania telemanipulatora (jego baza) jest ruchoma, bądź obszar jego pracy się porusza, bądź jedno i drugie porusza się jednocześnie. Rozwiązanie tych trudnych problemów jest podstawowym warunkiem rozpowszechniania stosowania telemanipulatorów w medycynie, do różnego rodzaju operacji. Autor rozważa stworzenie układu sterowania w wirtualnie unieruchomionym środowisku. W podsumowaniu stwierdza, że obecny stan techniki pozwala przypuszczać, że rozważany system można zrealizować, co stanowiłoby kolejny krok na drodze rozwoju robotyki.

EN

There are presented telemanipulation problems in case of mobile environment (i.e. the telemanipulator basis moves) or its working area moves. That difficult problems solution is the fundamental condition of telemanipulator application in medicine. The author considers to establish a control system in virtually fixed environment. It seems that system is realizable, which is the next step in robotics development.

Słowa kluczowe

PL

telemanipulacja

EN

telemanipulation

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2002
• Tom: R. 6, nr 2
• Strony: 13--17
• Opis fizyczny: Bibliogr. 27 poz., fot., rys., wzory

Twórcy

autor

Podsędkowski L.

• Politechnika Łódzka, Instytut Obrabiarek i Technologii Budowy Maszyn

Bibliografia

• 1. Gettard F., Andriot C., Micaelli A., and Morel G.: On the Use of a Base Force/Torque Sensor in Teleoperation. IEEE ICRA 2000 Proceedings.
• 2. Speich J. E., Fite K., and Goldfarb M.: A Method for Simultaneously Increasing Transparency and Stability Robustness in Bilateral Telemanipulation. IEEE ICRA 2000 Proceedings.
• 3. Wen Hong Zhu and S. E. Salcudean: Teleoperation with Adaptive Motion/Force Control. IEEE ICRA 1999 Proceedings.
• 4. Dong-Soo Kwon, Ki Young Woo and Hyimg Suck Cho: Haptic Control of the Master Hand Controller for a Microsurgical Telerobot System. IEEE ICRA 1999 Proceedings.
• 5. Ning Xi and T. J. Tarn: Action Synchronization and Control of Internet Based Telerobotic Systems. IEEE ICRA 1999 Proceedings.
• 6. A. Kheddar, K. Tanie and P. Coiffet: Detection of Discrepancies and Sensory-Based Recovery for Virtual Reality Based Tele manipulation Systems. IEEE ICRA 1998 Proceedings.
• 7. Everett S. E., Isoda Y., Dubey R. V. and Dumont C.: Vision-Based End-Effcctcr Alignment Assistance for Teleoperatio. IEEE ICRA 1999 Proceedings.
• 8. Amat J., Casals A. and Fernandez J.: VISION BASED ASSISTED OPERATIONS IN UNDERWATER ENVIRONMENTS USING ROPES. IEEE ICRA 1999 Proceedings.
• 9. Hernando M., Gambao E., Pinto E. and Barrientos A.: Collision Control In Teleoperation By Virtual Force Reflection. An Application To The Roblet System. IEEE ICRA 1999 Proceedings.
• 10. Davies B., Starkie S., Harris S. J., Agterhuis E., Paul V. and Auer L. M.: Neurobot: a special-purpose robot for Neurosurgery. IEEE ICRA 2000 Proceedings.
• 11. Fumihito Arai, Tomoliiko Sugiyama, Poom Luangjarmekorn, Akiko Kawaji, Toshio Fukuda, Kouichi Itoigawa, and Atsushi Maeda: 3D Viewpoint Selection and Bilateral Control for Bio Micromanipulation. IEEE ICRA 2000 Proceedings.
• 12. Dzielicki J.: Postępy chirurgii małoinwazyjnej. Sympozjum „Roboty Kardiochirurgiczne 2000" Zabrze, 12 grudnia 2000 r.
• 13. Bochenek A., Cisowski M.: Doświadczenia własne (robot Zeus firmy Computer Motion) i perspektywy stosowania robotów w kardiochirurgii. Sympozjum „Roboty Kardiochirurgiczne 2000" Zabrze, 12 grudnia 2000 r.
• 14. Cichoń R.: Doświadczenia własne (robot da Vinci firmy Intuitive Surgical) i perspektywy stosowania robotów w kardiochirurgii. Sympozjum „Roboty Kardiochirurgiczne 2000" Zabrze, 12 grudnia 2000.
• 15. Cornelius B.: Operacje na bijącym sercu. Świat Nauki, Grudzień 2000.
• 16. Liu Hsu, Ramon R. Costa, Fernando Lizarrakle and Jose Paulo Vilela Soares da Cunha „Passive Arm Based Dynamic Positioning System for Remotely Operated Underwater Vehicles". IEEE ICRA 1999 Proceedings.
• 17. Craig R. Carignan, David L. Akin: The Reaction Stabilisation of On-Orbit Robots. IEEE Control Systems Magazine, December 2000.
• 18. Nawrat Z.: Polski robot kardiochirurgiczny; strategia rozwoju prac badawczo-konstrukcyjnych. Sympozjum „Roboty Kardiochirurgiczne 2000" Zabrze, 12 grudnia 2000 r.
• 19. Podsędkowski L., Zawiasa P., Kobierska A., Wróblewski P.: Działalność IOiTBM oraz propozycja konstrukcji możliwości wykonawcze robota kardiochirurgicznego. Sympozjum „Roboty Kardiochirurgiczne 2000" Zabrze, 12 grudnia 2000 r.
• 20. Jezierski E., Granosik G.: Możliwości realizacji zadań projektu przez Instytut Automatyki Politechniki Łódzkiej. Sympozjum „Roboty Kardiochirurgiczne 2000" Zabrze, 12 grudnia 2000 r.
• 21. Clark S., Dissanayake G.: Simultaneous Localisation and Map Building Using Millimetre Wave Radar to Extract Natural Features. International Conference on Robotics and Automation, Detroit, Michigan, USA 1999.
• 22. Drocourt Cyril, Laurent Delahoche, Claude Pegard, Clerentin Arnaud.: Mobile Robot Localization Based on an Omnidirectional Stereoscopic Vision Perception System. International Conference on Robotics and Automation, Detroit, Michigan, USA 1999.
• 23. Urdiales C., A. Bandera, R. Ron, Sandoval F.: Real Time Position Estimation for Mobile Robots by Means of Sonar Sensors. International Conference on Robotics and Automation, Detroit, Michigan, USA 1999.
• 24. Racz J., Siemiątkowska B., Sawwa R., Petz M.: 2D map Building based on LRF readouts. 3rd International Symposium on Method and Models in Automation and Robotics, Międzyzdroje 1996, s. 993-997.
• 25. Podsędkowski L., Kwapisz L., Idzikowski, M., Vizvary I.: Sterownik ruchu robota mobilnego dla częściowo znanej przestrzeni roboczej - metoda identyfikacji przeszkód i określania położenia robota. Materiały z konferencji Automation 2000, Warszawa 2000.
• 26. Podsędkowski L., Nowakowski J., Idzikowski M. Visvary I.: On-line navigation of mobile robots using laser scanner. First Workshop On Robot Motion And Control RoMoCo '99, Kiekrz, Poland, June 28-29,1999.
• 27. Zarychta D.: A Visual feedback for stabilization of the working tool of the robot. Materiały International Conference Mechatronics 2000, vol. 1, s. 129-132.