Sprzętowa implementacja sterowania rozmytego członem robota

• Autorzy: Petko M.

Warianty tytułu

EN

Hardware implementation of fuzzy controller for a robot link

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono projekt i sprzętową implementację sterownika rozmytego dla pryzmatycznego członu robota z tarciem. nacisk został połozony na metodologię projektowania i implementacji takiego algorytmu sterowania w układach ASIC/FPGA. Przedstawiono szczegóły tej procedury wraz z narzędziami użytymi do jej przeprowadzenia i osiągnięte wyniki. Przeanalizowano osiągi sterownika podczas eksperymentu i zaprezentowano wnioski.

EN

In the paper, design and hardware, FPGA based implementation of a fuzzy controller for the prismatic robot link with friction is presented. Emphasis is placed on a methodology of control algorithms design and implementation in ASIC/FPGA. Details of the procedure are presented along with the tools used and results obtained during its realization. Performance of the controller during experiment is analysed and finally conclusions are shown.

Słowa kluczowe

PL

implementacja sprzętowa sterownika rozmytego; pryzmatyczny człon robota

EN

hardware implementation of fuzzy controller; robot link

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2002
• Tom: R. 48, nr 12
• Strony: 37--40
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys.

Twórcy

autor

Petko M.

• Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn

Bibliografia

• 1. Armstrong-Hélouvry, B., P. Dupont and C. Canudas de Wit.: A survey of models, analysis tools and compensation methods for the control of machines with friction. Automatica, 30, 7, 1994, pp. 1083-1138.
• 2. Auslander D. M., Kempf C. J., Mechatronics, Prentice Hall, 1996.
• 3. Jang J.-S. R., Sun C.-T., Mizutani E., Neuro-Fuzzy and Soft Computing: A Computational Approach to Learning and Machine Intelligence. Prentice Hall, Upper Saddle River, 1997.
• 4. Korendo Z. and T. Uhl: Dedicated neural network design for friction compensation in robot drives. Journal of Theoretical and Applied Mechanics, 40, 3, 2002, pp. 595-610.
• 5. Korendo, Z. (1999). Zastosowanie sieci neuronowych i regulatorów rozmytych do sterowania układami mechanicznymi podejście mechatroniczne. Praca doktorska. AGH, Krakow, 1999.
• 6. Norgaard, M., Ravn, O., Poulsen, N. K., Hansen, L. K. Neural Networks for Modelling and Control of Dynamic Systems. Springer-Verlag, London, 2000.
• 7. Petko M., Implementacja algorytmów sterowania w układach ASIC FPGA. PAK, nr 1, 2002, s. 18-21.
• 8. Petko M., Realizacja produktów mechatronicznych, w: Projektowanie mechatroniczne (T. Uhl (ed.)). Wyd. KRiDM AGH, Krakow, 1999.
• 9. Petko M., Uhl T. Embedded controller design - mechatronic approach. Proc. of the Second International Workshop on Robot Motion and Control RoMoCo'01, Politechnika Poznańska, Bukowy Dworek 2001, pp. 195-200.
• 10. Petko, M.: Smart sensor for operational load measurements. Journal of Theoretical and Applied Mechanics, 40, 3, 2002, pp. 797-815.
• 11. Uhl T., Mrozek Z,. Petko M., Rapid control prototyping for flexible arm, w: Mechatronic Systems, (Isermann R. (ed.)), vol. 2, pp. 489-494, Elsevier Science,. Amsterdam, 2001.