Szybkie prototypowanie układów sterowania wizyjnego

• Autorzy: Kohut P.

Warianty tytułu

EN

Rapid prototyping of visual servoing systems

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono sposób wykorzystania środowiska programowo-narzędziowego MATLAB/Simulink/dSPACE oraz oferowanej techniki szybkiego prototypowania układów sterowania wykorzystujących w torze sprzężenia zwrotnego informację wizyjną do sterowania mechatronicznym układem aktywnej redukcji drgań (LUAZ) w czasie rzeczywistym.

EN

In this paper a visual servoing architecture based on image features for controlling an active vibration control system is presented. To accomplish an effective investigation and synthesis of visual servoing algorithms, hardware-software environment MATLAB/ Simulink/dSpace is proposed. The methodology of design is based on rapid control prototyping, where the key is automatic code generation and real time implementation of visual conrol algorithms directly from Simulink block diagrams.

Słowa kluczowe

PL

prototypowanie; układy sterowania wizyjnego

EN

prototyping; visual servoing systems

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2002
• Tom: R. 48, nr 12
• Strony: 25--28
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys.

Twórcy

autor

Kohut P.

• Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn

Bibliografia

• 1. Cervera E., Martinet P., Usual servoing with indirect image control and a predictable camera trajectory, Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS'99, pp 381-386, vol. 1, Kyongju, Korea, 17-21 October 1999 .
• 2. Corke P., Hager G. D., Hutchinson, Tutorial on visual senrvo control, IEEE Inter. Conf. On Robotics and Automation, Minneapolis, Minnesota, USA, 22- 28, April, 1996.
• 3. Hansleman H., Hardware in the hop simulation as a standard approach for development, customisation, and production test, SAE International Congress, March 1-5, Detroit, 1993,
• 4. Karnopp D. C., Heess G., Electrically controllable vehicle suspension, Vehicle System Dynamics, pp. 207-217, 1991.
• 5. Kohut P., Uhl T.: The rapid prototyping of the visual senoing on Matlab/ Simulink/dSPACE environment, Proc. of the 7th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, pp. 672-677 Międzyzdroje, 28-31 August 2001.
• 6. Kohut P., Prototypowanie układów sterowania wizyjnego z wykorzystaniem procesorów sygnałowych, Rozprawa doktorska, AGH, Kraków, 2002.
• 7. Salamon T., Wykorzystanie technologii procesorów sygnałowych w procesie projektowania układów sterowania drganiami w ujęciu mechatronicznym, Rozprawa doktorska , AGH, Kraków, 2000.
• 8. Sanderson A. C., Weiss L. E., Image-based visual seno control using relational graph error signals, Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1074-1077, 1980.
• 9. Uhl T.,” Hardware-in-the-loop-simulafion" - nowa metoda prototypowania układów sterowania i monitorowania, PAK, nr 5., 1994
• 10. Wiatr K., Salamon T., Uhl T., Szybkie prototypowanie układów sterowania z sygnałem wizyjnvm w środowisku Matlab/Simulink/dSPACE, I Krajowe Warsztaty Technologii.