Powiadomienia systemowe
- Sesja wygasła!
- Sesja wygasła!
- Sesja wygasła!
- Sesja wygasła!
- Sesja wygasła!
Tytuł artykułu
Autorzy
Identyfikatory
Warianty tytułu
Automatic weld-bead recognition and tracking using a dedicated robotic vision system
Konferencja
Konferencja Naukowa "Systemy Pomiarowe w Badaniach Naukowych i w Przemyśle SP`02" (4; 2002; Zielona Góra; Polska)
Języki publikacji
Abstrakty
Tematem artykułu jest projekt i realizacja zrobotyzowanego systemu do rozpoznawania i śledzenia spawów, z wykorzystaniem analizy obrazów. Jego głównym elementem jest aktywny układ wizyjny, składający się z dwóch kamer oraz oświetlacza laserowego. Opisana w artykule aktywna metoda kalibracji systemu wizyjnego nie wymaga znajomości żadnych jego parametrów, a polega na utworzeniu siatki kalibracyjnej, automatycznie kompensujacej wszelkie zniekształcenia i nieliniowości wprowadzane przez elementy systemu. Dzięki symetrycznemu umieszczeniu kamer po obu bokach lasera oraz odpowiedniemu algorytmowi identyfikacji, system jest w stanie śledzić dowolne, trójwymiarowe spawy w przestrzeni. Jedynymi parametrami niezbędnymi do tego celu są: orientacyjna szerokość spawu oraz promień jego krzywizny.
The subject of this paper is the design and performance of a visually guided robotic system for weld-bead recognition and tracking and tracking. Its main component is an active vision subsystem compresing of two cameras and a laser iluminator. The calibration method described in the paper, requires no knowledge of the system parameters, and relies on building a calibration grid that automatically compensates for all the distortions and nonlinearities introduced by the system components. Thanks to symmetrical camera placement on both sides of the laser and a proper identification algorithm, the system is able to track any three-dimensional weld-beads in space. The only parameters required to this and are: rough weld-bead width and radius of curvature.
Wydawca
Czasopismo
Rocznik
Tom
Strony
13--16
Opis fizyczny
Bibliogr. 16 poz., rys., tab.
Twórcy
autor
- Politechnika Warszawska, Instytut Sterowania i Elektroniki Przemysłowej
Bibliografia
- 1. Chen C. H., Kak A. C.: Modeling and Calibration of a Structured Light: Scanner for 3-D Robot Vision. Proceedings of IEEE Conference on Robotics and Automation, vol. 2, pp. 807-815, 1987
- 2. Curless B. L.: New Methods for Surface Reconstruction from Range Images. Rozprawa Doktorska, Stanford University, 1997
- 3. Curless B., Levoy M.: Better triangulation through specetime analysis. Proceedings of IEEE International Conference on Computer Vision, pp. 987-984, 1995
- 4. Czajewski W.: Automatic weld-bead recognition and tracking using a dedicated robotic vision system. Rozprawa Doktorska, Politechnika Warszawska, 2001
- 5. Haug K., Pritschow G.: Robust laser-stripe sensor for automated weld-seam-tracking in the shipbuilding industry. Proceedings of the 24 Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, vol. 2, pp. 1236-1241, 1998
- 6. Hyun K., Gerhardt, L. A.: The use of laser structured light for 3D surface measurement and inspection. Proceedings of the Fourth International Conference on Computer Integrated Manufacturing and Automation Technology, pp. 215-221.1994
- 7. Kim J. S., Son Y. T., Cho H. S., Koh K. I.: A Robust Visual Seam Tracking System for Robotic Arc Welding. Mechatronics. vol. 6, no. 2, 1996
- 8. Klette R., Schluns K., Koschan A.: Computer Vision: Three-Dimensional Data from Images. Springer-Verlag, 1998
- 9. Kolbl W.: MetaTorch [A Universal Seam Tracking System for Arc Welding and Similar Applications]. Industrial Robot, vol. 21, no. 3, 1994
- 10. Lilas T., Kollias S.: An Active 3D Vision System for Robotic Welding Application. Machine Graphics & Vision, vol. 9, no. 4. pp. 743-762. Instutut Informatyki PAN, 2000
- 11. Pears, N., Probert, P.: Active Triangulation Rangefinder Design For Mobile Robots. Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, vol. 3, pp. 2047-2052, 1992
- 12. Reid D. I.: Projective Calibration of a Laser Stripe Range Finder. Image and Vision Computing, vol. 14, no. 9, pp. 659-666, 1996
- 13. Stein G. P.: Accurate internal camera calibration using rotation, with analysis of sources of error. Proceedings of the 5!h International Conference on Computer Vision, pp. 230-236, 1995
- 14. Śluzek A.: Zastosowanie metod momentowych do identyfikacji obiektów w cyfrowych systemach wizyjnych. Elektronika, z. 90. Wydawnictwa Politechniki Warszawskiej, 1990
- 15. Tsai R. Y.: A Versatile Camera Calibration Technique for High Accuracy 3D Machine Vision Metrology Using Off-the-shelf TV Cameras and Lenses- IEEE Journal of Robotics and Automation, vol. 3, no. 4, pp. 323-344, 1987
- 16. Wellington S. J., Crowder R. M.: A non-tactile sensor for seam tracking and vision applications. Proceedings of International Conference on Control, vol. 1, pp. 822-826, 1994
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BSW4-0002-0006