Narzędzie do szybkiej weryfikacji koncepcji układu sterowania urządzenia mechatronicznego

• Autorzy: Zieliński C.

Warianty tytułu

EN

A tool for Quick Verification of Mechatronic Device Control System Concepts

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Konstruując złożone urządzenie mechatroniczne bardzo często musimy zweryfikować swoją koncepcję układu sterowania. Sam układ sterujący zazwyczaj składa się z jednego bądź więcej mikrokomputerów wykonujących programy realizujące we współpracy ze specjalizowanym sprzętem poszczególne zadania systemu. Przed zbudowaniem takiegodedykowanego systemu sterowania dobrze jest sprawdzić, czy wszystkie jego części są w stanie wykonywać właściwie zaplanowane zadania. Większość producentów złożonych elementów, z których składamy system, dostarcza narzędzia do konstruowania oprogramowania zdolnego realizować przypisane mu funkcje. Niestety niejednokrotnie narzędzia programistyczne pochodzace od różnych producentów wymagają zarówno innych platform sprzętowych jak i systemów operacyjnych. Niemniej jednak bardzo często zawierają oprogramowanie zdolne do porozumiewania się poprzez sieć z wykorzystaniem protokołów TCP/IP lub UDP/IP. Niniejszy artykuł pokazuje jak można wykorzystać to do szybkiej weryfikacji koncepcji układu sterowania. Gdy koncepcja zostanie zweryfikowana pozytywnie, można wykonać układ i oprogramowanie dedykowane, które lepiej i taniej będzie realizowało te same funkcje.

EN

In the development of complex electromechanical systems, e. g. robot systems, it is often necessary to producte prototype systems to emonstrate the viability of the concept. This, tipically, requires that different computer hardware operating with different software to be interconnected. Towards this aim, UDP/IP or TCP/IP networking interfaces provide a uself medium. The paper presents a universal switch that can handle the communication between diverse software modules of any large robot system. The only assumption is made that each component has the capability of using UDP/IP and resides on a node of a real computer network supportingthat protocol. The switch has internal data buffering capability, so the speed of data production and consumption may be radically different. It can handle a large number of data producers and consumers. The effectiveness of the solution has been tested on a pilot training and control system for an Underwater Robotic Vehicle (URV).

Słowa kluczowe

PL

mechatronika; narzędzia; układ sterujący

EN

tools; mechatronic device

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2002
• Tom: R. 48, nr 1
• Strony: 22--24
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys.

Twórcy

autor

Zieliński C.

• Politechnika Warszawska, Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Bibliografia

• [1] Barfield, W., Furness III, T. A.: Virtual Environments ami Advanced Interface Design. Oxford University Press. New York, 1995.
• [2] Hunt C.: TCP/IP Network Administration. O'Reilly, Cambridge, 1998.
• [3] Seet G., Tan K. C.,Lau W. S,. Low E.: An Advanced Pilot Training and Control System Jar Underwater Robotic Vehicles. Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 12, No. 3, 2000, str. 275-280.
• [4] Zieliński C.: Distributed Software for Robots Systems. International Journal of Intelligent Robot Design and Production. Vol. 1, No. 1, 1994, str. 11-24.
• [5] Zieliński C.,Sect G.: A Prototyping Too!for Validating Complex Robot Systems, 6th Int. Conf. on Control. Automation , Robotics and Vision, ICARCV'2000, 5-8 December 2000, Singapore, (na CD-ROM).
• [6] —: TCP/IP Programmers Guide. QXX Software Systems Ltd. Canada, 1998.
• [7] ---: TCP/IP User's Guide. QNX Software Systems Ltd. Canada, 1998.
• [8] —: QXX Operating System - System Architecture. QNX Software Systems Ltd. Canada, 1997.
• [9] —: G Programming Reference Manual. National Instruments, January 1998 Edition
• [10] —: Side Winder Force feedback SDK - Programmer's Reference. Microsoft Corporation, USA, 1997.