Implementacja algorytmów sterowania w układach ASCI/FPGA

• Autorzy: Petko M.

Warianty tytułu

EN

Implementation of Control Algorithms in ASIC/FPGA

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono problemy związane z prototypowaniem i implementacją algorytmów sterowania, ze szczególnym uwzględnieniem sytuacji, gdy część sprzętowa sterownika oparta jest na układach ASIC/FGPA. Dla takiego przypadku opracowano metodologię implementacji, którą zweryfikowano poprzez zastosowanie do problemu sterowania elastycznym ramieniem robota. Wykazano, że procedura taka realizuje jednocześnie ideę szybkiego prototypowania na docelowej platformie sprzętowej. Przedstawiono szczegóły tej procedury wraz z narzędziami użytymi do jej przeprowadzenia i osiągnięte wyniki.

EN

In the paper problems with prototyping and implementation stages during development of control algorithms are presented with emphasis placed on ASIC/FPGA based hardware platform for controller. For this case, a methodology of implementation is formulated and validated by practical application to the problem of flexible robot arm control. It shown, that the same procedure allows for fulfilment of an idea of fast prototyping on target hardware. Details of the procedure are presented along with the tools used and results obtained during its realization.

Słowa kluczowe

PL

implementacja; algorytmy sterowania; sterowanie; układy ASIC/FGPA; prototypowanie; platforma sprzętowa; mechatronika

EN

implementation; prototyping; hardware

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2002
• Tom: R. 48, nr 1
• Strony: 18--21
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., rys.

Twórcy

autor

Petko M.

• Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie, Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn

Bibliografia

• [1] D. M. Auslander,. C. J. Kempf, Mediatronics, Prentice Hall, 1996
• [2] M. Petko, Realizacja produktów mcchatronicznych. W: Projektowanie mechatroniczne (T. Uhl (Ed.)). Wyd. KRiDM AGH, Krakow, 1999
• [3] W. Szwabowski, M. Bogacz, T. Uhl, Szybkie prototypowanie sterowników w systemach czasu rzeczywistego, II Krajowa Konferencja: Metody i Systemy Komputerowe, Kraków, Oct. 25-27, 1999
• [4] T. Uhl, Z. Mrozek, M. Pełko, Rapid control prototyping for flexible arm, 1-st IFAC Conference on Mechatronic Systems, Preprint, vol. 2, pp. 489-494, Darmstadt, 2000
• [5] Fixed-Point Blockset User's Guide. The Math Works Inc., Natic. 1999
• [6] Nonlinear Control Design Blockset User's Guide, The MathWorks Inc., Natic. 1997
• [7] A RT Library User's & Reference Manual, Frontier Design Inc., Danville, 2000
• [8] A RT Builder User's and Reference Documentation, Frontier Design Inc., Danville, 2000
• [9] FPGA Compiler II/FPGA Express VHDL Reference Manual, Synopsys, Inc., 1999
• [10] MAX-PLUS II Getting Started. Altera Corp., San Jose, 1997.
• [11] S. Sjoholm, L. Lindh, VHDL for Designers, Prentincce Hall, 1997
• [12] D. L. Perry, VHDL, McGraw-Hill, 1998.
• [13] FLEX 10K Embedded Programmable Logic Family. Altera Corp., 1999