Zastosowanie procesorów sygnałowych do sterowania manipulatorami z elastycznością w złączach

• Autorzy: Kozłowski K. , Sauer P.

Warianty tytułu

EN

Using of Signal Processors in Control of Robots with Elastic Joints

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono koncepcję sterowania robotem z elastycznością w złączach. Przedstawione sterowanie gwarantuje asymptotyczne stabilne śledzenie trajektorii zadanej. Problem rozwiązano stosując technikę szybkiego prototypowania z wykorzystaniem procesów sygnałowych. Przeprowadzono testy opracowanego algorytmu na stanowisku badawczym.

EN

This paper considers the adaptive control scheme for manipulators with elastic joints. The proposed algorithm requires only position signal measurements. This algorithm is an extension of the control algorithm proposed by Loria and Ortega. We have assumed that model. The proposed adaptive control algorithm was based on Lyapunov stability theory. In this paper we present the experimental set-up, which consist of manipulator with two links and control system, which s based on PC card with signal processor (DSP 1102). The verification of new algorithm was investigated a simulation way in MATLAB and at experimental set-up.

Słowa kluczowe

PL

mechatronika; sterowanie; trajektoria; technika szybkiego prototypowania; procesory sygnałowe

EN

processor signal; position signal; mechatronic design

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2002
• Tom: R. 48, nr 1
• Strony: 10--13
• Opis fizyczny: Bibliogr. 21 poz., rys., wzory mat.

Twórcy

autor

Kozłowski K.

• Politechnika Poznańska, Katedra Automatyki, Robotyki i Informatyki

autor

Sauer P.

• Politechnika Poznańska, Katedra Automatyki, Robotyki i Informatyki

• Politechnika Poznańska, Katedra Automatyki, Robotyki i Informatyki

Bibliografia

• [1] Barany E., Colbaugh R., Global stabilization of uncertain mechanical systems with bounded controls. Proceedings of the American Control Conference, Philadelphia, Pensylwania 1998. s. 2212-2216.
• [2] Bojko T., Projektowanie mechatroniczne na przykładzie robota SCARA, rozprawa doktorska, AGH, 1998.
• [3] Bojko T., Uhl T., Mechatroniczne projektowanie robotów na przykładzie robota typu SCARA z zastosowaniem oprogramowania MATLAB. Materiały konferencyjne I Krajowej Konferencji Użytkowników MATLAB-a, str 173-176, 1995.
• [4] Colbaugh R., Glass K., Barany E., Adaptive regulation of manipulators using only position measurements. The International Journal of Robotics Research, Vol. 16, Nr 5, str 703- 713, 1987.
• [5] Control Desk. Experiment Guide, dokumentacja dla programu Control-Desk version 1.0. dSPACE GmbH.
• [6] Corless M., Guaranteed rates of exponential convergence for uncertain systems. Journal of Optimization Theory and Application, Vol. 64, No. 3, s. 481-494, 1990.
• [7] Floating-Point Controller Board DS1102, User's Guide, Document Ver,son 3.0, dSPACE GmbH.
• [8] Jezierski E., Features of Robot Arm Drive Systems and Their Influence on Dynamics and Control of the Arm. Proc of Second International Symposium on Methods and Models in Automation and Robotics}, str 523-528, 1995.
• [9] Kowalski K., Implementacja algorytmu sterowania dla manipulatora elastycznego. Praca dyplomowa. Katedra Automatyki. Robotyki i Informatyki, Poznań, 1998.
• [10] Kozłowski K., Sauer P., On adaptive tracking control of rigid and flexible joint robots. Proceedings of the Fifth International Symposium on Methods and Models in Automation and Robotics. 1998.
• [11] Kozłowski K., Sauer P., Adaptacyjny algorytm sterowania manipulatora z elastycznością w złączach. Materiały 17 Krajowej Konferencji Robotyki, Świeradów Zdrój 1998, s. 129-140.
• [12] Kozłowski K., Sauer P., Zatosowanie procesorów sygnałowych w sterowaniu robotów przemysłowych z elastycznością w złączach. Materiały I Krajowych Warsztatów Technologii Szybkiego Prototypowania z Zastosowaniem Procesorów Sygnałowych, Kraków 1998, s. 7-16.
• [13] Kozłowski K., Sauer P., The stability of the adaptive tracking controller of rigid and flexible joint robots. Proceedings of the First Workshop on Robot Motion and Control RoMoCo99, Kiekrz 1999, s. 85-95
• [14] Loria A., On Output feedback control of euler-lagrange systems. PhD Thesis. Universite de Technologie de Compiegne, 1996.
• [15] Loria A., Ortega R., On tracking of rigid and flexible joint robots. Applied Mathematics and Computers Science, vol. 5, no. 2, s. 329-341, 1995.
• [16] MATLAB. User Guide. The Mathworks INC., 1994.
• [17] PreIIe C., M. Betamps, T. Uhl, T. Bojko. Control of Compliance of Robot Actuators. Proc. of Fiften International Symposium on Methods and Models in Automation and Robotics), pp. 801-806, 1998.
• [18] Readman M. C., Flexible joint robots, CRC Press Inc., 1994
• [19] Sauer P., Sterowanie adaptacyjne manipulatorów z elastycznością w złączach, rozprawa doktorska, Politechnika Poznańska, 2000.
• [20] SIMULISK, Using SIMUUSK, Version2, The MathWorks Inc. 1996.
• [21] SIotinc J., Li W., Applied nonlinear control,