Maszyna czteronożna LAVA : rozważania na temat mechaniki i sterowania

• Autorzy: Zielińska T. , Heng J.

Warianty tytułu

EN

Four-legged walking machine LAVA: design consideration of mechanics and control system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Maszyny kroczące są przykładem skomplikowanych urządzeń mechatronicznych, ich projektanci musza wykazać się głęboką wiedzą z zakresu mechaniki, elektroniki i sterowania a projektowanie wszystkich tych elementów musi następować współbieżnie. W artykule opisano strukturę mechaniczną i system sterowania maszyną czteronożną LAVA zbudowaną w Nanyang Technological University w Singapurze.

EN

Paper describes the mechanical design of a multifunctional 4 legged walking machine LAVA. The major factors influencing the design requirements include minimisation of the weight of the machine, large workspace of the legs, good energy eficiency and relatively high walking speed. The designed walking machine can adopt a variety of configurations such as insect, mammalian, replite, human like or quadruped. The design is invertable and, using the legs as manipulators can even perform basic pick and place functions. The approach used for the design, considering the leg configuration, motion speed and properties of control system are shown in this paper.

Słowa kluczowe

PL

elektronika; maszyny kroczące; mechanika; mechatronika; sterowanie

EN

configuration; manipulators; walking machine

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2002
• Tom: R. 48, nr 1
• Strony: 6--9
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys.

Twórcy

autor

Zielińska T.

• Politechnika Warszawska

autor

Heng J.

• Nanyang Technological University Singapore

• Politechnika Warszawska

Bibliografia

• [1] Debao Zhou, Low K. H., Zielińska T. An Efficient Forte-Distrihaiion Algorithm for Quadruped Walking Robot. Robotica, vol. 18, 1999, pp. 403-413
• [2] McGhee, R. B. (1985). Vehicular Leggend Locomotion. Advances in Automation and Robotics, Vol. 1, pp. 259-284
• [3] Naua, P., K. J. Waldron (1995). Energy comparision between trot, bound, and gallop using a simple model. Transactions of ASME, vol. 117, pp. 466-473
• [4] Pfeiffer, F., H. J. Wiedman and P. Danowski (1990). Dynamics of the Walking Slick Insect. Proc. of the 1990 IEEE Int. Conf. on Robotic and Automation, pp. 1458-1463.
• [5] Pfeiffer, F., J. Eltze and H. J. Weidemann (1995). Six-Legged Technical Walking Considering Biological Principles. Robotic and Autonomous Systems, No. 14, pp. 223-232.
• [6] Shaoping Bai, K. H. Low, T. Zielińska; Quadruped Free Gait Generation for Straight-line and Circular Trajectories. Advanced Robotics, 13 (5), 1999, 513-538
• [7] Song, S. M., K. J. Waldron (1986). Geometric design of a walking machine fur optimal mobility. ASME: Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design., pp. 1-15
• [8] Todd, D., J. (1985) Walking Machines: An Introduction to Legged Robots. Kogan Page.
• [9] Zielińska, T. T. Goh, and K. C. Choong (1999). Design of Autonomous Hexapod. IEEE Workshop on robot Motion and Control. Technical University of Zielona, Gora, pp. 65-69.
• [10] Zielińska. T. (1999) Walking machines. Basic' of Robotics: Theory und Components of Manipulators and Robots. A. Morecki, J. Knapczyk (Ed.) CISM Courses and Lectures no. 402. Springer Verlag 1999
• [11] Zielińska T. Utilisation of biological patterns in reference trajectories generation of walking machines. IEEE 8th Int. Conference on Advanced Robotics. Workshop II: New Approaches on Dynamics Walking and Climbing Machines. Monterey. California, USA, 1997, pp. 92-104
• [12] Zielińska T. Efficiency Analysis in the Design of Walking Machines. Journal of Theoretical and Applied Mechanics, 3 (38), 2000, pp. 693-708