Modelowanie dynamiki bezzałogowego pojazdu podwodnego dla potrzeb symulatora

• Autorzy: Żak B. , Żak A.

Warianty tytułu

EN

Modelling of unmanned underwater vehicle's dynamics using the neural networks for needs of the simulator

• Konferencja: Międzynarodowa Konferencja. Naukowe Aspekty Bezpilotowych Aparatów Latających (19-21.05.2004; Kielce-Cedzyna, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono model matematyczny pojazdu na podstawie, którego utworzono model symulacyjny zbudowany z wykorzystaniem sztucznych sieci neuronowych. Dla tego modelu przebadano wpływ funkcji aktywacji neuronu na jakość modelowanego procesu. Ponadto została przedstawiona struktura sieci neuronowej, a także przykładowe wyniki pracy symulatora bezzałogowego pojazdu podwodnego.

EN

In the paper using of the artificial neural networks for determination of coefficients of state equations of underwater vehicle's motion in a horizontal plane and influence of neuron's activation function for quality of underwater vehicle's motion modelling is presented. The recurrent optimization network is used to identify parameters of the underwater vehicle's dynamics. A structure and the operating principle of the network and results of computer simulation of underwater vehicle's motion along a desired trajectory are described.

Słowa kluczowe

PL

bezzałogowy pojazd podwodny; model matematyczny; symulacja komputerowa

EN

underwater vehicle; trajectory; mathematical modeling; computer simulation

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Mechanika
• Rocznik: 2004
• Tom: Z. 80
• Strony: 481--489
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys.

Twórcy

autor

Żak B.

• Akademia Marynarki Wojennej, Wydział Mechaniczno-Elektryczny, Gdynia

autor

Żak A.

• Akademia Marynarki Wojennej, Wydział Nawigacji i Uzbrojenia Okrętowego, Gdynia

Bibliografia

• 1. Miller W.T., Sutton R.S., Werbos P.J., Neural Networks for Control. The MIT Press, Cambridge, MA 1990.
• 2. Narendra K.S., Parthsarathy K., Identification and control of dynamical systems using neural networks. IEEE Trans Neural Networks, Vol. 1, No. 1, 1990, pp. 4-27.
• 3. Żak B., Małecki J., Kitowski Z., Modelling of ship’s motion using artificial neural networks, Advances in Neural Networks and Applications. World Scientific and Engineering Society Press, Inc., 222 Rosewood Drive, Danvers, MA 01923 USA, 2001, pp. 298-303.
• 4. Fossen Thor I., Guidance and control of ocean vehicles. John Wiley & Sons, Chichester 1994.
• 5. Gerler M., Hagen G,. Standard equations of motion for submarine simulation. Technical Report, Defense Technical Information Center document #A653861, David Taylor naval Ship Research and Development, June 1967.
• 6. Goheen K., Jefferys E., The application of alternative modeling techniques to ROV dynamics. Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1990, pp. 1302-1309.