The use of Kinect sensor to control manipulator with electrohydraulic servodrives

• Autorzy: Gośliński J. , Owczarek P. , Rybarczyk D.

Warianty tytułu

PL

Zastosowanie sensora Kinect do sterowania manipulatora z napędami elektrohydraulicznym

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł opisuje sterowanie 2-osiowym manipulatorem z napędami elektro-hydraulicznymi za pomocą ruchów ręki człowieka. Do rozpoznawania punktów szkieletowych człowieka wykorzystany jest Kinect. W tej aplikacji informacje o współrzędnych barku, łokcia i ręki wykorzystywane były do wyliczenia kinematyki odwrotnej manipulatora. W badaniach testowano precyzję sterowania przez ruch ręki człowieka. Celem pracy było znalezienie nowej metody sterowania urządzeniami bez użycia powszechnie stosowanych joysticków, aby utworzyć interfejs komunikacji pomiędzy człowiekiem a maszyną.

EN

The article describes the control of the 2-axis electrohydraulic manipulator by the human-hand motion. To recognition of skeleton points the Kinect sensor was used. In this application the information about coordinates of shoulder, elbow and hand was used to compute of inverse kinematic in manipulator. In investigation the accuracy of control by human’s hand motion was tested. The aim of study was to find a new of control method without commonly used joysticks to create human-machine interface.

Słowa kluczowe

PL

kinect; manipulator z napędami elektrohydraulicznymi; sterowanie ruchem ręki; rozpoznawanie postury człowieka

EN

Kinect; electro-hydraulic manipulator; human-hand control; human posture recognition

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2013
• Tom: R. 17, nr 2
• Strony: 481--486
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 10 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Gośliński J.

autor

Owczarek P.

autor

Rybarczyk D.

• Faculty of Electrical Engineering, Poznań University of Technology, Poland,

Bibliografia

• 1. Xiao Z., Mengyin F., Yi Y., Ningyi L.. 3D Human Postures Recognition Using Kinect, [in:] 4th International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics 2012.
• 2. Riyad A. El-Iaithy, Huang J., Yeh M., Study on the Use of Microsoft Kinect for Robotics Applications.
• 3. Wang Y., Yang Ch.. Wu X., Xu Sh., Li H., Kinect Bases Dynamic Hand Gesture Recognitio Algorithm Research, 4th International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics 2012.
• 4. Ekelmann J., Butka B., Kinect Controlled Electro-Mechanical Skeleton. Proc. of IEEE, 2012, 1-5.
• 5. Song W., Guo X., Jiang F., Yang S., Jiang G., Shi Y., Teleoperation Humanoid Robot Control System Based on Kinect Sensor, Proc. of IHMSC, 2012, 264-267.
• 6. Pavlovic V., Sharma R., Huang T., Visual Interpretation of Hand Gestures for Human-Computer Interaction: A Review, “IEEE Transactions on Pattern Analysis and machine intelligence”, Vol. 19, No 7, 1997
• 7. Fukuda O., Tsuji T., Kaneko M., Otsuka A., A Human-Assisting Manipulator Teleoperated by EMG Signals and Arm Motions, “IEEE Transactions on Robotics and Automation”, Vol. 19, No. 2, 2003.
• 8. Fernandez-Baena A., Susin A., Lligadas X., Biomechanical Validation of Upper-body and Lower-body Joint Movements of Kinect Motion Capture Data for Rehabilitation Treatments, [in:] 4th International Conference on Intelligent Networking and Collaborative Systems 2012
• 9. Ingham T. Kinect cruises past 10m sales barrier. CVG. March 9, 2011 http://www.computerandvideogames.com/292825/kinect-cruises-past-10m-sales-barrier/
• 10. http://www.br-automation.com