Sterowanie admitancyjne i impedancyjne w układzie napęd elektrohydrauliczny - dżojstik haptic

• Autorzy: Milecki A. , Bachman P.

Warianty tytułu

EN

Admittance and impedance control in electrohydraulic drive with haptic joystick control system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano możliwości sterowania napędem elektrohydraulicznym przy pomocy dżojstika "haptic" w układzie admitancyjnym i impedancyjnym. Przedstawiono wyniki badań wykonanych z wykorzystaniem nieliniowego modelu i rzeczywistego serwonapędu elektrohydraulicznego. Sprawdzono też, jak na proces sterowania wpływa wprowadzenie dodatkowego sprzężenia dotykowego. W tym celu przebadano układ w wersji bez sprzężenia dotykowego i ze sprzężeniem.

EN

This paper describes the possibility of controlling the electrohydraulic drive by "haptic" joystick in the admitance and impedance system. The results of tests, performed using the non-linear model and a real electrohydraulic drive, are presented. Also examined, as the control process affected introduction of additional haptic touch. For this purpose, the system without feedback and with haptic feedback was tested.

Słowa kluczowe

PL

urządzenia dotykowe; serwonapędy elektrohydrauliczne; sterowanie admitancyjne i impedancyjne; ciecz magnetoreologiczna; haptic; modelowanie

EN

haptic devices; electrohydraulic drives; admittance and impedance control; magnetorheological fluid; modeling

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2013
• Tom: R. 17, nr 2
• Strony: 456--460
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 4 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Milecki A.

autor

Bachman P.

• Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania, Politechnika Poznańska,

Bibliografia

• 1. An J., Kwon D.-S., Haptic experimentation on a hybrid active/passive force feedback device, [in:] Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2002.
• 2. Milecki A., Liniowe serwonapędy elektrohydrauliczne, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 2003.
• 3. Milecki A., Wybrane metody poprawy właściwości liniowych serwonapędów elektrohydraulicznych, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 1999.
• 4. Ueberle M., Buss M., Control of kinesthetic haptic interfaces, [in:] Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intellig. Rob. and Syst., Workshop on Touch and Haptics, 2004.