Initial tests of a trinocular vision system for the underwater exploration

• Autorzy: Biegański W. , Kasiński A.

Warianty tytułu

PL

Wstępne badania trójokularowej głowicy wizyjnej do prac podwodnych

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł przedstawia podstawowe założenia odnośnie działania trójokularowej głowicy wizyjnej (TVS) zaprojektowanej i wykonanej do rejestracji obrazów w wodach śródlądowych przy wykorzystaniu autonomicznego pojazdu podwodnego. Opisane zostało środowisko operacyjne takiej głowicy, jakim są wody śródlądowe oraz proces powstawania informacji wizyjnej, w tym właśnie środowisku. Następnie wyjaśnione zostało pojęcie i cel fuzji obrazowej oraz proces projektowania głowicy, tj. dobór elementów optycznych i mechanicznych poparty wcześniejszymi badaniami w zadanych pasmach promieniowania.

EN

This paper describes the basic idea of operation and assumptions of the Trinocular Vision System (TVS) designed to support the underwater exploration with the use of the autonomous vehicle. The paper characterizes the optical proper-ties of the inland water environment, and the process of the image formation in that environment. The paper presents the aim of the image fusion and also the design process of a multimodal vision system, i.e. the selection of its components confirmed by prior research in the context of underwater operation.

Słowa kluczowe

PL

fuzja obrazowa; podwodny system wizyjny; wielodomowy system wizyjny; AUV

EN

image fusion; underwater vision system; multimodal vision system; AUV

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2013
• Tom: R. 17, nr 2
• Strony: 304--308
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 7 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Biegański W.

autor

Kasiński A.

• Institute of Control and Information Engineering, Poznań University of Technology, Poland,

Bibliografia

• 1. Dera J., Marine Physics, Elsevier Science, 1992.
• 2. Davies-Colley R.J., Vant W.N., Smith D.G., Colour and Clarity of Natural Waters. Science and Management of Optical Water Quality, The Blackburn Press, Hamilton, New Zealand, 1993.
• 3. Preisendorfer R.W., Application of radiative transfer theory to light measurements in the sea, IUGG-IAPO Symposium on Radiant Energy in the Sea, 4-5 Aug. 1960, Helsinki, Finland. Monograph No. 10, 83-91.
• 4. Wald L., Some Terms of Reference in Data Fusion, “IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing”, Vol. 37, No. 3, May 1999.
• 5. Jassby A.D., Goldman C.R., Reuter J.E., Richards R.C., Origins and scale-dependence of temporal variability in the transparency of Lake Tahoe, California-Nevada, “Limnology and Oceanography”, 44(2), 1999, 282-294.
• 6. Biegański W., Ceranka J., Kasiński A., Design, control and applications of the underwater robot Isfar, “Journal of Automation, Mobile Robotics and Intelligent Systems” 02/2011, 60-65.
• 7. Jaffe J.S., Computer modeling and the design of optimal underwater imaging systems, “IEEE Journal of Oceanic Engineering”, Vol. 15, Iss. 2, April 1990, 101-111.