Identyfikatory
Warianty tytułu
Projekt egzoszkieletu przeznaczonego do rehabilitacji kończyny górnej
Języki publikacji
Abstrakty
Artykuł opisuje zagadnienia konstrukcyjne związane z projektem egzoszkieletu przeznaczonego do rehabilitacji kończyny górnej. Egzoszkielet, zwany również ortezą, posiada 12 stopni swobody. Wśród nich można wyróżnić 7, które są aktywnie sterowane w trakcie przebiegu rehabilitacji, 3 bierne związane z ruchami nadgarstka oraz 2 stopnie swobody nastawcze, związane z dostosowywaniem ortezy do długości kończyny pacjenta. Opisywany egzoszkielet jest kluczową częścią opracowanego robota rehabilitacyjnego.
This paper touches upon the issue of designing of an upper-limb exoskeleton used for rehabilitation. Mainly there are presented the results concerning the mechanical design. The exoskeleton, also known as orthosis, has 12 degrees of freedom (DOF). Among 12 DOF there can be distinguished 7 DOF which are actively controlled during rehabilitation, 3 passive DOF which are responsible for wrist movements, and 2 adjustable DOF used for links elongation. An orthosis has been specifically designed to accomplish requirements of medical applications. Described exoskeleton is a key-component of the upper-limb rehabilitation robot.
Czasopismo
Rocznik
Tom
Strony
97--101
Opis fizyczny
Bibliogr. 11 poz., fot., rys.
Twórcy
autor
- Institute of Automatic Control, Lodz University of Technology, artur.gmerek@p.lodz.pl
Bibliografia
- 1. [www.raytheon.com] - information about SARCOS exoskeleton.
- 2. [www.cyberdyne.jp] - information about HAL exoskeleton suit.
- 3. Jungsoo H. et al., Wearable robotic system for rehabilitation training of the upper limbs, Worldwide Patent WO2010071252.
- 4. Carignan C. et al., A configuration-space approach to controlling a rehabilitation arm exoskeleton, Proc. IEEE 10th Int. Conf. Rehabilitation Robotics ICORR, 2007, 179-187.
- 5. Ren Y. et al., Developing a whole-arm exoskeleton robot with hand opening and closing mechanism for upper limb stroke rehabilitation, Proc. IEEE Int. Conf. Rehabilitation Robotics ICORR, 2009, 761-765.
- 6. Li-Qun Z., Hyung-Soon P., Yupeng R., Robotic rehabilitation apparatus and method, U.S. Patent US2010016766(A1), 2010.
- 7. Nef T. et al., ARMin - robot for rehabilitation of the upper extremities, Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation ICRA 2006, 3152-3157.
- 8. Nef T., Riener R., ARMin - design of a novel arm rehabilitation robot, Proc. 9th Int. Conf. Rehabilitation Robotics ICORR 2005, 57-60.
- 9. Parasuraman S. at al., Human upper limb and arm kinematics for robot based rehabilitation, Proc. IEEE/ASME Int. Conf. Advanced Intelligent Mechatronics AIM 2009, 845-850.
- 10. Jarrasse N. et al., Design and acceptability assessment of a new reversible orthosis, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems IROS 2008, 1933-1939.
- 11. Univ K. et al., Robotic exoskeleton for limb movement, Worldwide Patent WO2008131563(A1), 2008.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BSW1-0107-0013