Badania symulacyjne odtwarzania sygnału w bezprzewodowym układzie sterowania napędem elektrohydraulicznym z dżojstikiem haptic

• Autorzy: Bachman P. , Chciuk M. , Milecki A.

Warianty tytułu

EN

The control of active haptic joystick HapticUZ 1-DOF/DC

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano system sterowania serwonapędem elektrohydraulicznym przez operatora, za pośrednictwem dżojstika z siłowym sprzężeniem zwrotnym. Ze względu na zamiar zastosowania łączności bezprzewodowej utworzono w środowisku MATLAB/Simulink model symulacyjny całego systemu. Przeprowadzono badania symulacyjne zachowania się układu w przypadku chwilowej utraty łączności. Zaproponowano i zamodelowano algorytm estymacji transmitowanej informacji na podstawie różniczkowania sygnału sterowania. Badania symulacyjne pokazały, że zaproponowany algorytm jest skuteczny dla badanych przypadków przebiegu sygnału i zabezpiecza napęd przed skokowymi zmianami sygnału sterującego w czasie zaniku transmisji.

EN

The article electro-hydraulic servo control system by the operator via a joystick with force feedback describes. Given the intention to use wireless communication, built in MATLAB/Simulink simulation model of the system. Conducted simulation studies the behavior of the system in case of temporary loss of connectivity. Algorithm estimates based on information transmitted differential signal previously received is proposed and modeled. Simulation studies have shown that the proposed algorithm is effective for the studied cases signal loss and protects the drive against step signal changes.

Słowa kluczowe

PL

serwonapęd; sterowanie bezprzewodowe; estymacja sygnału

EN

servo drive; wireless control; signal estimation

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 16, nr 2
• Strony: 514--518
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 7 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Bachman P.

autor

Chciuk M.

autor

Milecki A.

• Wydział Mechaniczny, Uniwersytet Zielonogórski,

Bibliografia

• 1. [www.atmel.com] - Atmel Corporation.
• 2. Chciuk M., Bachman P., Milecki A.: Modelowanie serwonapędu elektrohydraulicznego sterowanego dżojstikiem typu haptic. 3rd International Conference - MANUFACTURING 2010: contemporary problems of manufacturing and production management, Poznań 2010.
• 1. Bachman P.: Siłowe sprzężenie zwrotne w hydraulice. „Hydraulika i Pneumatyka”, nr 2/2009, 9-11.
• 2. Chciuk M., Milecki A., Myszkowski A.: Applications of magnetorheological brakes in manual control of lifting devices and manipulators. „Journal of Physics: Conference Series”, 2009, Vol. 149.
• 3. Gawłowicz P., Bachman P., Chciuk M.: Interfejsy dotykowe jako sposób komunikowania się człowieka z maszyną, Wybrane problemy środowiska pracy i gospodarki, red. nauk. M. Rybakowski, J. Stebila, Zielona Góra: Wydaw. Nauk. Polskiego Tow. Profesjologicznego, 2010, 117-127.
• 4. Milecki A., Bachman P., Chciuk M.: Control of a small robot by haptic joystick with magnetorheological fl uid. Mechatronic Systems and Materials - MSM 2011: 7th International Conference. Kaunas, Litwa, 2011.
• 5. Milecki A., Bachman P., Chciuk M.: Wykrywanie kolizji w teleoperatorze z interfejsem dotykowym i systemem wizyjnym. Pomiary Automatyka Robotyka, 2/2010, 655-661.