Generowanie przestrzennej trajektorii robota chirurgicznego za pomocą półprzewodnikowego sensora ruchu o 6 stopniach swobody

• Autorzy: Leniowski R.

Warianty tytułu

EN

Generating spatial trajectories for surgical robot using a 6 DOF semiconductors motion sensors

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca prezentuje alternatywne podejście do konstrukcji zadajnika trajektorii robota chirurgicznego, polegające na wykorzystaniu sprzężonych sensorów ruchu typu MEMS: kompasu, żyroskopu, akcelerometru. Miniaturowy moduł z tymi układami może być nakładany bezpośrednio na dłoń chirurgaoperatora lub na jego palce. Zaletą takiego zadajnika jest nie tylko niska cena, ale również wysoka funkcjonalność, związana z otwartością na dodawanie nowych modułów programowych. Przykładem wbudowanej funkcji może być generator ścieżki dojścia do pola zabiegu, wykorzystujący wielomiany sklejane w reprezentacji Catmull-Rom. Dodatkowo, zadajnik tego typu jest bardzo mały i łatwy do zastosowania w systemie mobilnym (karetka pogotowia, polowy ambulans wojskowy).

EN

The paper presents an alternative approach to the construction of the surgical robot trajectory haptic console by the use of motion MEMS type sensors: compass, gyro, accelerometer. Miniature module with these elements can be applied directly to the surgeon's hand or can be located on his fingers. The advantage of this device is not only low price, but also a high level of functionality associated with openness to adding new software modules. An example of built-in function can be the generator of a come path to the surgery field by the use of spline polynomials in the Catmull-Rom representation. In addition, the haptic console is very small and easy to use in mobile systems (military field ambulances).

Słowa kluczowe

PL

robotyka; roboty medyczne; planowanie trajektorii ruchu; sensory ruchu

EN

robotics; medical robots; trajectory palnning; motion sensors

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 16, nr 2
• Strony: 410--415
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 7 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Leniowski R.

• Katedra Informatyki i Automatyki, Politechnika Rzeszowska,

Bibliografia

• 1. Podsędkowski L.: Roboty medyczne - budowa i zastosowanie, WNT, 2010.
• 2. MPU-6000 and MPU-6050 Product Specification, Revision 3.2., InvenSence Inc. USA, 2011.
• 3. AK8975/AK8975B 3-axis Electronic Compass, Asahi KASEI, 2009.
• 4. Leniowski R., Pajda R., Leniowska L., Cieślik J.: Projekt wieloczłonowego manipulatora chirurgicznego nowej generacji, Politechnika Warszawska, Prace naukowe Elektrotechnika z 175, „Problemy Robotyki”, T. 1, Warszawa 2010, 63-78.
• 5. Digital Imaging and Communications In Medicine (DICOM), Part3: Information Object Definition, National Electrical Manufactures Association, USA 2009.
• 6. Leniowski R.: Deterministic and Heuristic solution of Kinematic Problems of surgical robot ROCH-1, “Archives of Mechanics”, (to be published).
• 7. Catmull E., Rom R.: A class of local interpolating splines. “Computer Aided Geometric Design”, 1974, 317-326