Specyfikacja struktur serwomechanizmów wizyjnych

• Autorzy: Kornuta T. , Zieliński C.

Warianty tytułu

EN

Specification of visual servo structures

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono formalną metodę opisu złożonych systemów robotycznych, za pomocą której wyspecyfikowano układy realizujące trzy diametralnie różne zachowania robota: ruch pozycyjny w przestrzeni kartezjańskiej, sterowanie oparte o informację wizyjną pochodzącą z ruchomej kamery zintegrowanej z jego chwytakiem oraz sterowanie wykorzystujące informacje odebraną z nieruchomej kamery. Przedstawione wyniki eksperymentów potwierdzają poprawność stworzonych układów.

EN

The paper presents a formal method of specifying complex robotic systems, applied to the description of three diverse robot behaviors: motion in Cartesian space to a given pose and two types of motions in which the goal was computed on the base of information retrieved from cameras (a camera integrated with the robot gripper and a camera statically mounted above the scene). The presented experimental results confirm the correctness of the developed systems.

Słowa kluczowe

PL

systemy robotyczne; systemy agentowe; serwomechanizmy wizyjne; specyfikacja

EN

robot systems; agent systems; visual servoing; formal specification

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 16, nr 2
• Strony: 370--376
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 13 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Kornuta T.

autor

Zieliński C.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska,

Bibliografia

• 1. Boryn M., Kornuta T., Zieliński C. (2011): Struktura ramowa do implementacji i testowania serwomechanizmów wizyjnych, „Pomiary - Automatyka - Robotyka” 2/2011, 677-686.
• 2. Cetnarowicz K. (2010): Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów softwareowych, robotów, inteligentnych urządzeń, chapter M-agent, EXIT, 137-167.
• 3. Chaumette F., Hutchinson S. (2006): Visual Servo Control, Part I: Basic Approaches, „IEEE Robotics and Automation Magazine” 13(4), 82-90.
• 4. Chaumette F., Hutchinson S. (2007): Visual Servo Control, Part II: Advanced Approaches, „IEEE Robotics and Automation Magazine” 14(1), 109-118.
• 5. Chaumette F., Hutchinson S. (2008): The Handbook of Robotics, chapter Visual Servoing and Visual Tracking, Springer, 563-583.
• 6. Kornuta T. (2010): Application of the FraDIA vision framework for robotic purposes, [w:] Bolc L., Tadeusiewicz R., Chmielewski L., Wojciechowski K. (red.): Proceedings of the International Conference on Computer Vision and Graphics, Part II, „Lecture Notes in Computer Science”, volume 6375, Springer Berlin/Heidelberg, 65-72.
• 7. Shoham Y. (1993): Agent-Oriented Programming, „Artif. Intell.” 60(1), 51-92.
• 8. Staniak M., Zieliński C. (2010): Structures of visual servos, „Robotics and Autonomous Systems” 58(8), 940-954.
• 9. Trojanek P., Zieliński C. (2011): Dekompozycja i specyfikacja systemów robotowych, [w:] Trybus L., Samolej S. (red.): Projektowanie, analiza i implementacja systemów czasu rzeczywistego, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, 53-64.
• 10. Zieliński C. (2010): Formalne podejscie do programowania robotów - struktura układu sterujacego, [w:] Ambroszkiewicz S., Borkowski A., Centarowicz K., Zieliński C. (red.): Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów softwareowych, robotów, inteligentnych urządzeń, Seria Monografie Komitetu Automatyki i Robotyki PAN, EXIT, 267-300.
• 11. Zieliński C., Mianowski K., Nazarczuk K., Szynkiewicz W. (2003): A Prototype Robot for Polishing and Milling Large Objects, „Industrial Robot: An International Journal” 30(1), 67-76.
• 12. Zieliński C., Szynkiewicz W., Winiarski T., Staniak M., Czajewski W., Kornuta T. (2007): Rubik’s cube as a benchmark validating MRROC++ as an implementation tool for service robot control systems, „Industrial Robot: An International Journal” 34(5), 368-375.
• 13. Zieliński C., Winiarski T. (2010): Motion Generation in the MRROC++ Robot Programming Framework, „International Journal of Robotics Research” 29(4), 386-413.