Nieniszczące zrobotyzowane badanie spawów metodą TOFD

• Autorzy: Chojecki R. , Siemiątkowska B. , Michalski J. , Walęcki M. , Wiśniowski M.

Warianty tytułu

EN

Non Destructive Mobile Robot System for Testing of Weld Joints

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano zrobotyzowany system automatycznego badania jakości spawów. W nowoczesnym przemyśle petrochemicznym lub gazowym jednym z najistotniejszych czynników jest niezawodność i bezpieczeństwo działania instalacji. Uszkodzenia rurociągów lub reaktorów wiążą się z wysokimi kosztami przestojów i napraw lub, w skrajnych przypadkach, z możliwością katastrofy. Badania wykonywane są zazwyczaj przez wykwalifikowanych specjalistów, jednakże wspomaganie poprzez automatyzację tego procesu redukuje koszty i ryzyko popełnienia błędu oraz poprawia jakość wykonanego testu. System opisany w artykule opiera się na robocie mobilnym, służącym do przeprowadzania nieniszczących badań spoin techniką TOFD, opracowanym i wykonanym przez zespół B+R Materials Engineers Group z Warszawy. System umożliwia wykonywanie w pełni automatycznych pomiarów odcinków spawów. Robot wraz z głowicą pomiarową przemieszcza się, śledząc spoinę dzięki wykorzystaniu informacji z systemu wizyjnego. Rozwiązanie zostało zaimplementowane i przetestowane w rzeczywistym środowisku.

EN

This paper describes research towards the development of a robotic system for the automated welded joints testing. The tests are often carried out manually by skilled personnel. Automating the inspection process would reduce errors and associated costs. The system proposed in this paper is based on a mobile robot platform and is designed to carry ultrasonic sensors in order to scan welds for defects. The robot is equipped with vision system in order to detect the weld position. The fuzzy control system is used in order to control robot motion along the weld.

Słowa kluczowe

PL

robotyka mobilna; nieniszczące badania materiału; system wizyjny; zdalne sterowanie; TOFD

EN

mobile robotics; nondestructive testing; vision system; remote control; TOFD

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 16, nr 2
• Strony: 228--233
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 10 poz., fot., rys.

Twórcy

autor

Chojecki R.

autor

Siemiątkowska B.

autor

Michalski J.

autor

Walęcki M.

autor

Wiśniowski M.

• Materials Engineers Group Sp. z o.o.,

Bibliografia

• 1. Chojecki R.: Minirobot mobilny NAVIGATOR 1, „Pomiary Automatyka Robotyka”, 7/2003.
• 2. Chojecki R., Bartyś M., Olszewski M.: Miniature Mobile Robots, 5th Intern. Conf. MECHATRONICS’2004, „Elektronika” 35/2004, 8-9.
• 3. Chojecki R., Olszewski M., Pietrzak T., Fryc P., Walęcki M.: Budowa inspekcyjnego robota mobilnego Warrior I, [w:] Tchoń K. (red.): Progress in Robotics, 2008.
• 4. Chojecki R. Olszewski M.: A Mobile Robot for Laboratory Purposes and Its Applications, „Pomiary Automatyka Kontrola”, 55/2009, 3.
• 5. Chojecki R., Jankun F. Dębski K. Fryc P. Pietrzak T., Walecki M.: Inspekcyjny robot mobilny Warrior I, „Pomiary Automatyka Robotyka”, 1/2010.
• 6. Chojecki R., Jankun F. Dębski, Olszewski M.: Przystosowanie pojazdu terenowego typu ATV do zdalnego sterowania, „Pomiary Automatyka Robotyka”, 11/2010.
• 7. Brillon C., Armitt T., Dupuistofd O.: Inspection with Phased Arrays, 17th World Conference on Nondestructive Testing, 2008.
• 8. Gerla G.: Fuzzy Logic Programming and fuzzy control, „Studia Logica”, 79/2005, 231-254.
• 9. Kwolek B., T. Kapuscinski, M. Wysocki: Vision-based implementation of feedback control of unicycle robots, 1st Work. on Robot Motion and Control, 1999, 101-106.
• 10. Latombe J. C.: Robot Motion Planning, Kluwer Academic Publishers, Norwell, MA, 1991.