Identification of an electrically driven manipulator using the differential filters

• Autorzy: Cedro L.

Warianty tytułu

PL

Identyfikacja manipulatora z napędem elektrycznym z użyciem filtrów różniczkujących

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper presents an example of solving the parameter identification problem in case of robot with three degrees of freedom has been also presented. The identification has been performed with the use of elaborated differential filters. The applied identification method does not require differential equations solving but only determining the appropriate derivatives. Identification method and its generalizations using the object inverse model require information on time derivatives of the input and output signals [1, 2]. The required derivative order depends on the order of differential equations describing the object.

PL

Artykuł przedstawia przykład identyfikacji parametrów manipulatora o trzech stopniach swobody. W identyfikacji wykorzystano opracowane filtry różniczkujące. Zastosowano metodę identyfikacji, która nie wymaga rozwiązywania układu równań różniczkowych tylko użycia zróżniczkowanych sygnałów. Metoda identyfikacji wykorzystuje model odwrotny oraz sygnały wejściowe i wyjściowe. Wymagany rząd użytych sygnałów zależy od równań różniczkowych opisujących obiekt.

Słowa kluczowe

EN

differential filters; identification

PL

filtry różniczkujące; identyfikacja

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 16, nr 12
• Strony: 168--172
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., wykr., wzory

Twórcy

autor

Cedro L.

• Faculty of Mechatronics and Machinery Design, Kielce University of Technology,

Bibliografia

• 1. Cedro L., Janecki D., Model parameter identification with nonlinear parameterization applied to a manipulator model, Monographic series of publications - “Computer science in the age of XXI century”, Radom 2011, ISBN 978-83-7789-006-6, ISBN 978-83-7351-324-2.
• 2. Cedro L., Janecki D., Differential filters and the identification of a manipulator using Mathematica software, XXXIV. Seminar ASR ‘2009 Instruments and Control, Ostrava, ISBN 978-80-248-1953-2.
• 3. Janecki D., Cedro L., Differential Filters With Application To System Identification, 7th European Conference of Young Research and Science Workers in Transport and Telecommunications TRANSCOM 2007, Żilina, Slovakia, 115.
• 4. Kowal J., Fundamentals of control engineering, Vol. II, 2004, UWND, Kraków.
• 5. Mocak J., Janiga I.I, Rievaj M., Bustin D., The Use of Fractional Differentiation or Integration for Signal Improvement, “Measurement Science Review”, 2007, Vol. 7, Section 1, No. 5.
• 6. Rabiner L.R., Gold B., Theory and Application of Digital Signal Processing, Prentice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, NJ, 1975.
• 7. Lyons R.G., An introduction to digital signal processing (in Polish), WKiŁ, Warsaw 1999.
• 8. Pintelon R., Schoukens J., Real-Time Integration and Differentiation of Analog Signals by Means of Digital Filtering, “IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement”, Vol. 39, No. 6. December 1990.