Wykorzystanie laserowego czujnika odległości do estymacji siły w układzie sterowania napędem elektrohydraulicznym dżojstikiem dotykowym

• Autorzy: Milecki A. , Chciuk M. , Bachman P.

Warianty tytułu

EN

The usage of laser distance sensor for force estimation in control of electrohydraulic drive by haptic joystick

• Konferencja: Konferencja Automation 2011 (06-08.04.2011 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Celem artykułu jest opisanie bezpośredniego układu sterowania serwonapędem elektrohydraulicznym z zastosowaniem dżojstika dotykowego z hamulcem magnetoreologicznym i siłowym sprzężeniem zwrotnym. Na początku artykułu znajduje się opis układu sterowania opartego na laserowym czujniku położenia Balluff BOD 6K-RA01-C-02, który służy do symulacji siły obciążenia siłownika. W końcowej części artykułu pokazane są wyniki badań symulacji ściskania sprężyny oraz procesu łamania.

EN

The article is aimed to testing of haptic joystick with force feedback and magnetorheological fluid brake used in direct, human control of electrohydraulic servodrive. The paper starts with the description of the control system based on laser distance sensor Balluff BOD 6K-RA01-C-02 which is using for piston's working load simulation. Finally, a research results for spring compression and breaking simulation are presented.

Słowa kluczowe

PL

układy sterowania; napędy elektrohydrauliczne; dżojstik dotykowy

EN

control systems; electrohydraulic drives; haptic joystick

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2011
• Tom: R. 15, nr 2
• Strony: 754--760
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 9 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Milecki A.

autor

Chciuk M.

autor

Bachman P.

• Politechnika Poznańska

Bibliografia

• 1. Paweł Bachman, Zastosowanie cieczy MR w dżojstikach typu „haptic”, Ciecze elektro- i magnetoreologiczne oraz ich zastosowania w technice, Poznań, 2010.
• 2. Andrzej Milecki, Paweł Bachman, Konstrukcja i badania urządzeń zadających i dotykowych z cieczami magnetoreologicznymi i z siłowym sprzężeniem zwrotnym - podsumowanie projektu badawczego, Współczesne problemy techniki, zarządzania i edukacji, Zielona Góra, 2008.
• 3. Andrzej Milecki, Paweł Bachman, Marcin Chciuk, Wykrywanie kolizji w teleoperatorze z interfejsem dotykowym i systemem wizyjnym, Pomiary, Automatyka, Robotyka, nr 2, 2010.
• 4. Piotr Gawłowicz, Marcin Chciuk, Paweł Bachman, Algorytmy sterowania napędem elektrohydraulicznym przy pomocy wahadłowego dżojstika dotykowego z cieczą MR w układzie z siłowym sprzężeniem zwrotnym, Pomiary, Automatyka, Robotyka, nr 2, 2009.
• 5. Paweł Bachman, Andrzej Milecki, MR haptic joystick in control of virtual servo drive, Journal of Physics: Conference Series, Vol. 149, 2009.
• 6. Piotr Gawłowicz, Marcin Chciuk, Paweł Bachman, Robot sterowany trzyosiowym dźojstikiem dotykowym z cieczą magnetoreologiczną, Pomiary, Automatyka, Robotyka, nr 2, 2009.
• 7. Paweł Bachman, Siłowe sprzężenie zwrotne w hydraulice, Hydraulika i Pneumatyka, nr 2, 2009.
• 8. Paweł Bachman, Sterowanie napędem elektrycznym za pomocą dżojstika dotykowego z cieczą magneto reologiczną, Zeszyty Naukowe Politechniki Poznańskiej, nr 8, Poznań, 2008.
• 9. Dokumentacja czujnika położenia Balluff BOD 6K-RA01-C-02 dostępna pod adresem: www.balluff.com/Balluff/Documents/manuals/821913_DE_EN_FR.pdf.