Sterowanie dwuosiowym podnośnikiem elektrohydraulicznym przy pomocy dżojstika dotykowego z cieczą MR

• Autorzy: Milecki A. , Chciuk M. , Bachman P.

Warianty tytułu

EN

Control of two-axis manipulator with electrohydraulic drive by haptic joystick with magnethorheological fluid

• Konferencja: Konferencja Automation 2011 (06-08.04.2011 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisane jest zastosowanie dżojstika z siłowym sprzężeniem zwrotnym do sterowania podnośnika. Na początku artykułu przedstawiony jest krótki opis i budowa dwuosiowego manipulatora z napędem elektrohydraulicznym. Następnie opisana jest budowa dwuosiowego dżojstika dotykowego. W końcowej części artykułu opisany jest układ sterowania manipulatora przy pomocy dżojstika z hamulcami MR, oparty na komputerze PC z kartę wejść/wyjść oraz przedstawione są wyniki badań doświadczalnych.

EN

The article is aimed to design and testing of joystick with force feedback used in control of lifting device. The paper starts with the basic description of the construction two-axis manipulator with electrohydraulic drives. Next, the construction of two-axis haptic joystick is described. Finally, the based on PC with input/output card, control system of mentioned above joystick with magnetorheological brake and manipulator, and research results are described.

Słowa kluczowe

PL

manipulatory; sterowanie; ciecze magnetoreologiczne

EN

manipulators; control; magnetorheological fluids

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2011
• Tom: R. 15, nr 2
• Strony: 735--743
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 4 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Milecki A.

autor

Chciuk M.

autor

Bachman P.

• Politechnika Poznańska

Bibliografia

• [1] Milecki A., Ławniczak A., Ciecze elektro- i magnetoreologiczne oraz ich zastosowania w technice, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 1999.
• [2] Milecki, A., Myszkowski A., Chciuk M.,: Applications of magnetorheological brakes in manual control of lifting devices and manipulators, 11th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions, Dresden 2008.
• [3] http://www.lord.com
• [4] Hinterseer P. and Steinbach E., “A psychophysically motivated compression approach for 3d haptic data,” in Proc. of the IEEE Haptics Symposium, Alexandria, VA, USA, March 2006, pp. 35-41.