Badawcze wyznaczenie elementów macierzy sztywności manipulatora szeregowego

• Autorzy: Góra M. , Trela R.

Warianty tytułu

EN

Experimental determination of stiffness matrix elements of serial type manipulator

• Konferencja: Konferencja Automation 2011 (06-08.04.2011 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W celu wyznaczenia wybranych elementów macierzy sztywności na podstawie charakterystyk liniowej sztywności manipulatora o strukturze szeregowej wykonano pomiary na przygotowanym stanowisku wykorzystując czujniki linkowe do pomiaru przemieszczenia. Badania wykonano dla dwóch manipulatorów (robot przemysłowych S420F i ARC Mate 100i) o strukturze szeregowej i ruchliwości równej 6. Porównano wyniki otrzymane w dwóch różnych położeniach członu roboczego manipulatorów.

EN

In order to estimate components of stiffness matrix on the basis of linear stiffness characteristics of serial type manipulator measurements on a prepared test rig were carried out using a platform with three wire-based sensors arranged in a pyramid configuration. Measurements were performed for two robots (S420F and ARC Mate 100i) with 6 degrees of freedom. Comparison of the obtained results is presented for two distant poses of the manipulators.

Słowa kluczowe

PL

roboty przemysłowe; manipulatory; macierze sztywności

EN

industrial robots; manipulators; stiffness matrix

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2011
• Tom: R. 15, nr 2
• Strony: 687--696
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 4 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Góra M.

autor

Trela R.

• Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji, Wydział Mechaniczny, Politechnika Krakowska

Bibliografia

• 1. Góra M., Knapczyk J., Maniowski M., Estimation of platform pose and displacement of parallel mechanizm using wire-based sensors, The Archive of Mechanical Engineering, Vol. 54, No 4, s. 365-389, 2007.
• 2. Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K., Teoria mechanizmów i manipulatorów, Podstawy i przykłady zastosowań w praktyce, WNT, Warszawa, 2002.
• 3. PN-EN ISO 9283. Roboty przemysłowe. Metody badania charakterystyk.
• 4. Jeong J.W., Kim S.H., Kwak Y.K.: Kinematics and workspace analysis of a parallel wire mechanism for measuring a robot pose. Mechanism and Machine Theory, vol.34, pp. 825-841, 1999.