PL EN


Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Tytuł artykułu

Badawcze wyznaczenie elementów macierzy sztywności manipulatora szeregowego

Autorzy
Treść / Zawartość
Identyfikatory
Warianty tytułu
EN
Experimental determination of stiffness matrix elements of serial type manipulator
Konferencja
Konferencja Automation 2011 (06-08.04.2011 ; Warszawa, Polska)
Języki publikacji
PL
Abstrakty
PL
W celu wyznaczenia wybranych elementów macierzy sztywności na podstawie charakterystyk liniowej sztywności manipulatora o strukturze szeregowej wykonano pomiary na przygotowanym stanowisku wykorzystując czujniki linkowe do pomiaru przemieszczenia. Badania wykonano dla dwóch manipulatorów (robot przemysłowych S420F i ARC Mate 100i) o strukturze szeregowej i ruchliwości równej 6. Porównano wyniki otrzymane w dwóch różnych położeniach członu roboczego manipulatorów.
EN
In order to estimate components of stiffness matrix on the basis of linear stiffness characteristics of serial type manipulator measurements on a prepared test rig were carried out using a platform with three wire-based sensors arranged in a pyramid configuration. Measurements were performed for two robots (S420F and ARC Mate 100i) with 6 degrees of freedom. Comparison of the obtained results is presented for two distant poses of the manipulators.
Rocznik
Strony
687--696
Opis fizyczny
CD, Bibliogr. 4 poz., rys., tab.
Twórcy
autor
autor
  • Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji, Wydział Mechaniczny, Politechnika Krakowska
Bibliografia
  • 1. Góra M., Knapczyk J., Maniowski M., Estimation of platform pose and displacement of parallel mechanizm using wire-based sensors, The Archive of Mechanical Engineering, Vol. 54, No 4, s. 365-389, 2007.
  • 2. Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K., Teoria mechanizmów i manipulatorów, Podstawy i przykłady zastosowań w praktyce, WNT, Warszawa, 2002.
  • 3. PN-EN ISO 9283. Roboty przemysłowe. Metody badania charakterystyk.
  • 4. Jeong J.W., Kim S.H., Kwak Y.K.: Kinematics and workspace analysis of a parallel wire mechanism for measuring a robot pose. Mechanism and Machine Theory, vol.34, pp. 825-841, 1999.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BSW1-0098-0062
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.