Identyfikacja parametrów skrętnych opony niepneumatycznej robota mobilnego

• Autorzy: Dąbek P. , Szosland A.

Warianty tytułu

EN

Identification of rotational properties of a non-pneumatic tyre of a mobile robot

• Konferencja: Konferencja Automation 2011 (06-08.04.2011 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono wyniki identyfikacji parametrów skrętnych ogumienia stosowanego w lekkich robotach kołowych: sztywności skrętnej oraz tłumienia skrętnego, gdy skręcanie zachodzi względem osi obrotu koła. Badaniu poddano dwa rodzaje małych opon niepneumatycznych. Otrzymane wartości parametrów porównano z poddanymi skalowaniu wartościami dla typowej opony samochodowej i wyciągnięto wniosek, że proste skalowanie nie będzie dawało zadowalających rezultatów. Praca jest kolejnym krokiem na drodze do opracowania modelu ogumienia robota mobilnego.

EN

The paper presents results of identification of rotational stiffness and damping of small-size tyres of a wheeled mobile robot. The investigation was conducted for two types of non-pneumatic tyres. The values of parameters obtained for the robot tyres were compared to the scaled values for a typical passenger car tyre, which led to the conclusion that simple scaling does not yield accurate results in this case. The work is a step forward on the way to devise the tyre model tailored for the needs of a wheeled mobile robot.

Słowa kluczowe

PL

roboty kołowe; ogumienie robota mobilnego

EN

wheeled robots; mobile robot tires

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2011
• Tom: R. 15, nr 2
• Strony: 495--503
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 6 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Dąbek P.

autor

Szosland A.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP

Bibliografia

• 1. Masłowski, A.: Nowe inicjatywy w robotyce zaawansowanej. Pomiary Automatyka Robotyka nr 2/2009, 90-95.
• 2. Zegelaar, P.W.A, Gong, S., Pacejka, H. B.: Tyre Models for the Study of In-Plane Dynamics. Vehicle System Dynamics (1994), 23: 1, 578-590.
• 3. Zegelaar, P.W.A., Pacejka, H.B.: Dynamic Tyre Responses to Brake Torque Variations. Vehicle System Dynamics (1997), 27: 1, 65-79.
• 4. Guzzomi, A.L., Sharman, A., Stone, B.J.: Some torsional stiffness and damping characteristics of a small pneumatic tyre and the implications for powertrain dynamics. Proc. IMechEng: D-J Aut (2010), 224: 2, 229-244.
• 5. Andrzejewski, R.: Modele procesu napędu koła jezdnego. Modele tarcia. Archiwum Motoryzacji (2005) nr 1, 59-76.
• 6. Dąbek, P.: Stanowisko do identyfikacji parametrów ogumienia robota mobilnego Scout. Pomiary Automatyka Robotyka, nr 2/2010, 380-385.