Nowa koncepcja sterowania dwunożnym antropomorficznym robotem kroczącym typu DAR

• Autorzy: Żur K. K. , Jaworek K.

Warianty tytułu

EN

A new conception of control system for two-legged anthropomorphic robot DAR type

• Konferencja: Konferencja Automation 2011 (06-08.04.2011 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy opisano nową koncepcję sterowania kroczeniem dwunożnego, antropomorficznego robota typu DAR. Pomysł sterowania powstał na podstawie wzorca biologicznego, którym jest człowiek kroczący w polu grawitacyjnym Ziemi. Układ sterowania jest układem ciągłym w okresach impulsowania. Wektorem sterowania jest przebieg mocy chwilowej rozwijanej przez główne zespoły mięśniowe nóg człowieka - obsługujące i-ty staw nogi podczas chodu. Podano schemat otwartego układu sterowania jedną osią robota kroczącego typu DAR. Zaproponowano koncepcję zamkniętego układu sterowania jedną osią robota, w którym będzie aktywne rozmyte sprzężenie zwrotne.

EN

In this paper a new conception of control system for two-legged, anthropomorphic robot DAR type was described. Master of walking control robot DAR type was a man during two-legged locomotion in gravitational field of Earth. State equations of two-legged robot were elaborated. Input data for state equations is instantaneous power developed by driving control system. Output data of state equations are angular velocities of particular main axes of robot legs. Open control system is continuous type during impulsive period of time. Control vector of robot DAR type, as pattern, is instantaneous power developed by muscles of a man during walking in sagittal plane. A new conception of closed control circuit of walking robot DAR type (with active fuzzy closed loop) was announced.

Słowa kluczowe

PL

roboty kroczące; sterowanie robotami

EN

walking robot; robot control

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2011
• Tom: R. 15, nr 2
• Strony: 462--473
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 14 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Żur K. K.

autor

Jaworek K.

• Politechnika Białostocka

Bibliografia

• 1. Morecki A., Ekiel J., Fidelus K.: Cybernetic Systems of Limb Movements in Man, Animals and Robots. PWN-Polish Scientific Publishers Warszawa, 1979, Ellis Horwaad Limited Publishers. Chester, 1984.
• 2. Morecki A., Knapczyk J. i in.: Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów. WNT, Warszawa 1993 i dalsze (ostatnie 1999).
• 3. Kaczorek T. i inni: Teoria Sterowania. PWN, Warszawa, 2005.
• 4. Vukobratovic M., Borovac B.: Zero-Moment-Point - Thirty Five Years of It’s Life. International Journal of Humanoid Robotics. Vol. 1, No. 1 (2004) pp. 157-173. Word Scientific Publishing Company.
• 5. Winter D.A.: The Biomechanics and Motor Control of Human Gait: Normal, Elderly and Pathological. Ed. by University of Waterloo Press, Ontario, Canada, 1991.
• 6. Jaworek K.: Metoda wskaźnikowa oceny lokomocji dwunożnej człowieka na przykładzie chodu i biegu. Prace Instytutu Biocybernetyki i Inżynierii Biomedycznej, Zeszyt nr 32, Warszawa, 1992.
• 7. Jaworek K., Głębocki M.: O kroczeniu dwunożnego antropomorficznego robota typu DAR. Pomiary, Automatyka i Robotyka PAR, nr 2/2009, ss. 258-266.
• 8. Głębocki M., Jaworek K.: O zapasie bezpieczeństwa podczas kroczenia dwunożnego antropomorficznego robota typu DAR. Pomiary, Automatyka i Robotyka. PAR, nr 2/2009, ss. 267-273.
• 9. Jaworek K., Żur K.K.: Metoda oceny koordynacji ruchowej układu kroczącego człowieka i dwunożnego antropomorficznego robota typu DAR. Dydaktyka Nauk Stosowanych, Wyd. Wydziału Matematyczno-Fizycznego, Uniwersytet Szczeciński, Tom 5, 2009.
• 10. Żur K.K., Jaworek K.: Równania stanu ruchu człowieka i dwunożnego antropomorficznego robota typu DAR. Dydaktyka Nauk Stosowanych, Wyd. Wydziału Matematyczno-Fizycznego, Uniwersytet Szczeciński, Tom 5, 2009.
• 11. Zielińska T.: Maszyny kroczące: podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne. PWN, Warszawa, 2003.
• 12. Korn G., Korn T.: Poradnik z matematyki. Wyd. ,,NAUKA”. Główna redakcja fizyczno-matematycznej literatury. Moskwa, 1973 (wydanie rosyjskie).
• 13. Jaworek K.: Biocybernetyczne metody oceny lokomocji dwunożnej człowieka (monografia przygotowana do druku w 2011 r.).
• 14. Piegat A.: Modelowanie i sterowanie rozmyte. Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa, 1999.