Modelowanie i symulacja ruchu małego robota do rozpoznania terenu z zastosowaniem oprogramowania MD Adams

• Autorzy: Zboiński M. , Trojnacki M. T.

Warianty tytułu

EN

Motion modeling and simulation of small robot for reconnaissance using MD Adams software

• Konferencja: Konferencja Automation 2011 (06-08.04.2011 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Referat dotyczy tematyki modelowania i symulacji ruchu małego robota do rozpoznawania terenu. Przedstawiono w nim konstrukcję robota i opisano jego strukturę kinematyczną. Omówiono metodykę modelowania robota z zastosowaniem programu MD Adams, w którym szczegółowo odwzorowano konstrukcję robota. Wykonano badania symulacyjne z zastosowaniem wbudowanej w programie metody układów wieloczłonowych, które umożliwiły szczegółową analizę dynamiczną robota.

EN

This work is concerned on motion modeling and simulation of small robot for reconnaissance. The construction of the robot and its kinematical structure were presented. The methodology of robot modeling using MD Adams software was described. The detailed robot construction in MD Adams software was reproduced. Simulation research using build-in multibody dynamics method was executed. This allowed performing detailed analysis of robot dynamics.

Słowa kluczowe

PL

roboty mobilne; model dynamiki

EN

mobile robots; dynamics model

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2011
• Tom: R. 15, nr 2
• Strony: 454--461
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 6 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Zboiński M.

autor

Trojnacki M. T.

• Politechnika Warszawska, Wydział Mechatroniki

Bibliografia

• 1. Cader M., Trojnacki M., Błaszczykiewicz K.: Modelowanie i symulacja ruchu robota czteronożnego z zastosowaniem oprogramowania Matlab/Simulink i MD Adams, Mechanik 2/2010, 131,136 (wersja autorska: www.mechanik.media.pl i www.procax.org.pl).
• 2. Giergiel M. J., Hendzel Z., Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, PWN, Warszawa 2002.
• 3. Trojnacki M., Szynkarczyk P., Andrzejuk A.: Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych (1). Przegląd robotów mobilnych do zastosowań specjalnych, Pomiary Automatyka Robotyka 6/2008, s. 11-14.
• 4. Wojtyra M., Frączek J.: Metoda układów wieloczłonowych w dynamice mechanizmów, Oficyna Wydawnicza PW, Warszawa 2007.
• 5. http://www.youtube.com/user/osmpiap
• 6. http://www.antyterroryzm.com/